STM32智能小车循迹模块程序

//LED + BEEP + 按键  实验测试


#include "key.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "tracking.h"
#include "motor.h"
#include "sys.h"


int main(void)
{
u8 key=0;
delay_init(); // 延时函数初始化
LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
KEY_Init();
XUNJI_Init();
MOTOR_Init();


while(1)
{
if(XUNJI_IN1==0&XUNJI_IN2==1&XUNJI_IN3 ==1&XUNJI_IN4==0)
{
go();
}
else 
if( (XUNJI_IN1==1&XUNJI_IN2==1&XUNJI_IN3 ==1&XUNJI_IN4==0)|
(XUNJI_IN1==1&XUNJI_IN2==1&XUNJI_IN3 ==0&XUNJI_IN4==0)|
(XUNJI_IN1==1&XUNJI_IN2==0&XUNJI_IN3 ==0&XUNJI_IN4==0)|
(XUNJI_IN1==0&XUNJI_IN2==1&XUNJI_IN3 ==0&XUNJI_IN4==0) )
{
turn_left();
}
else 
if( (XUNJI_IN1==0&XUNJI_IN2==0&XUNJI_IN3 ==0&XUNJI_IN4==1)|
(XUNJI_IN1==0&XUNJI_IN2==0&XUNJI_IN3 ==1&XUNJI_IN4==1)|
(XUNJI_IN1==0&XUNJI_IN2==1&XUNJI_IN3 ==1&XUNJI_IN4==1)|
(XUNJI_IN1==0&XUNJI_IN2==0&XUNJI_IN3 ==1&XUNJI_IN4==0) )
{
turn_right();
}
else
{
go();
}
}
}