“平衡小车之家”家的STM32F103最小系统源代码分享

在网上寻找了好久，因为他家的开发板自带有mpu6050模块
故想测试其精准度以及z轴漂移程度
发现也有很大的漂移

代码如下
main.c部分：

#include "sys.h"
  /**************************************************************************
作者：平衡小车之家
我的淘宝小店：http://shop114407458.taobao.com/
**************************************************************************/ 
                      
u8 delay_50,delay_flag,Flag_Stop;                          //延时相关变量
float Pitch,Roll,Yaw; 
int main(void)
{ 
	Stm32_Clock_Init(9);            //=====系统时钟设置
	delay_init(72);                 //=====延时初始化
	JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);     //=====关闭JTAG接口
	JTAG_Set(SWD_ENABLE);           //=====打开SWD接口 可以利用主板的SWD接口调试
	LED_Init();                     //=====初始化与 LED 连接的硬件接口
	KEY_Init();                     //=====按键初始化
	OLED_Init();                    //=====OLED初始化
	uart_init(72,128000);           //=====串口1初始化
	IIC_Init();                     //=====IIC初始化
  MPU6050_initialize();           //=====MPU6050初始化	
  DMP_Init();                     //=====初始化DMP     
  EXTI_Init();                    //=====MPU6050 5ms定时中断初始化
	while(1)
		{		
				DataScope();         		  //开启MiniBalance上位机
				oled_show();          		//===显示屏打开
				delay_flag=1;	
				delay_50=0;
				while(delay_flag);	     //通过MPU6050的INT中断实现的50ms精准延时				
		} 
}

led.c部分

#include "led.h"
/**************************************************************************
函数功能：LED接口初始化
入口参数：无 
返回  值：无
**************************************************************************/
void LED_Init(void)
{
RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能 PORT 时钟  
GPIOB->CRH&=0XFF0FFFFF;
GPIOB->CRH|=0X00300000;//推挽输出
GPIOB->ODR|=1<<13; // 输出高
	
}

/**************************************************************************
函数功能：LED闪烁
入口参数：闪烁频率 
返回  值：无
**************************************************************************/
void Led_Flash(u16 time)
{
	  static int temp;
	  if(0==time) LED=0;
	  else		if(++temp==time)	LED=~LED,temp=0;
}

key.c部分

#include "key.h"
/**************************************************************************
函数功能：按键初始化
入口参数：无
返回  值：无 
**************************************************************************/
void KEY_Init(void)
{
	RCC->APB2ENR|=1<<3;    //使能PORTB时钟	   	 
	GPIOB->CRH&=0XF0F0FFFF; 
	GPIOB->CRH|=0X08080000;//上拉输入
  GPIOB->ODR|=1<<12; // 上拉	
	GPIOB->ODR|=1<<14; // 上拉	
	  	 

} 
/**************************************************************************
函数功能：按键扫描
入口参数：双击等待时间
返回  值：按键状态 0：无动作 1：单击 2：双击 
**************************************************************************/
u8 click_N_Double (u8 time)
{
		static	u8 flag_key,count_key,double_key;	
		static	u16 count_single,Forever_count;
	  if(KEY==0)  Forever_count++;   //长按标志位未置1
     else        Forever_count=0;
		if(0==KEY&&0==flag_key)		flag_key=1;	
	  if(0==count_key)
		{
				if(flag_key==1) 
				{
					double_key++;
					count_key=1;	
				}
				if(double_key==2) 
				{
					double_key=0;
					count_single=0;
					return 2;//双击执行的指令
				}
		}
		if(1==KEY)			flag_key=0,count_key=0;
		
		if(1==double_key)
		{
			count_single++;
			if(count_single>time&&Forever_count<time)
			{
			double_key=0;
			count_single=0;	
			return 1;//单击执行的指令
			}
			if(Forever_count>time)
			{
			double_key=0;
			count_single=0;	
			}
		}	
		return 0;
}


/**************************************************************************
函数功能：按键扫描
入口参数：无
返回  值：按键状态 0：无动作 1：单击 
**************************************************************************/
u8 click(void)
{
			static u8 flag_key=1;//按键按松开标志
			if(flag_key&&KEY==0)
			{
			flag_key=0;
			return 1;	// 按键按下
			}
			else if(1==KEY)			flag_key=1;
			return 0;//无按键按下
}
/**************************************************************************
函数功能：长按检测
入口参数：无
返回  值：按键状态 0：无动作 1：长按2s
**************************************************************************/
u8 Long_Press(void)
{
			static u16 Long_Press_count,Long_Press;
	    if(Long_Press==0&&KEY==0)  Long_Press_count++;   //长按标志位未置1
      else                       Long_Press_count=0; 
		  if(Long_Press_count>200)		
			{
				Long_Press=1;	
				Long_Press_count=0;
				return 1;
			}				
			 if(Long_Press==1)     //长按标志位置1
			{
				  Long_Press=0;
			}
			return 0;
}

oled.c部分

#include "oled.h"
#include "stdlib.h"
#include "oledfont.h"  	 
#include "delay.h"
u8 OLED_GRAM[128][8];	 
void OLED_Refresh_Gram(void)
{
	u8 i,n;		    
	for(i=0;i<8;i++)  
	{  
		OLED_WR_Byte (0xb0+i,OLED_CMD);    //设置页地址（0~7）
		OLED_WR_Byte (0x00,OLED_CMD);      //设置显示位置—列低地址
		OLED_WR_Byte (0x10,OLED_CMD);      //设置显示位置—列高地址   
		for(n=0;n<128;n++)OLED_WR_Byte(OLED_GRAM[n][i],OLED_DATA); 
	}   
}

//向OLED写入一个字节。
//dat:要写入的数据/命令
//cmd:数据/命令标志 0,表示命令;1,表示数据;
void OLED_WR_Byte(u8 dat,u8 cmd)
{	
	u8 i;			  
	if(cmd)
	  OLED_RS_Set();
	else 
	  OLED_RS_Clr();		  
	for(i=0;i<8;i++)
	{			  
		OLED_SCLK_Clr();
		if(dat&0x80)
		   OLED_SDIN_Set();
		else 
		   OLED_SDIN_Clr();
		OLED_SCLK_Set();
		dat<<=1;   
	}				 		  
	OLED_RS_Set();   	  
} 

	  	  
//开启OLED显示    
void OLED_Display_On(void)
{
	OLED_WR_Byte(0X8D,OLED_CMD);  //SET DCDC命令
	OLED_WR_Byte(0X14,OLED_CMD);  //DCDC ON
	OLED_WR_Byte(0XAF,OLED_CMD);  //DISPLAY ON
}
//关闭OLED显示     
void OLED_Display_Off(void)
{
	OLED_WR_Byte(0X8D,OLED_CMD);  //SET DCDC命令
	OLED_WR_Byte(0X10,OLED_CMD);  //DCDC OFF
	OLED_WR_Byte(0XAE,OLED_CMD);  //DISPLAY OFF
}		   			 
//清屏函数,清完屏,整个屏幕是黑色的!和没点亮一样!!!	  
void OLED_Clear(void)  
{  
	u8 i,n;  
	for(i=0;i<8;i++)for(n=0;n<128;n++)OLED_GRAM[n][i]=0X00;  
	OLED_Refresh_Gram();//更新显示
}
//画点 
//x:0~127
//y:0~63
//t:1 填充 0,清空				   
void OLED_DrawPoint(u8 x,u8 y,u8 t)
{
	u8 pos,bx,temp=0;
	if(x>127||y>63)return;//超出范围了.
	pos=7-y/8;
	bx=y%8;
	temp=1<<(7-bx);
	if(t)OLED_GRAM[x][pos]|=temp;
	else OLED_GRAM[x][pos]&=~temp;	    
}

//在指定位置显示一个字符,包括部分字符
//x:0~127
//y:0~63
//mode:0,反白显示;1,正常显示				 
//size:选择字体 16/12 
void OLED_ShowChar(u8 x,u8 y,u8 chr,u8 size,u8 mode)
{      			    
	u8 temp,t,t1;
	u8 y0=y;
	chr=chr-' ';//得到偏移后的值				   
    for(t=0;t<size;t++)
    {   
		if(size==12)temp=oled_asc2_1206[chr][t];  //调用1206字体
		else temp=oled_asc2_1608[chr][t];		 //调用1608字体 	                          
        for(t1=0;t1<8;t1++)
		{
			if(temp&0x80)OLED_DrawPoint(x,y,mode);
			else OLED_DrawPoint(x,y,!mode);
			temp<<=1;
			y++;
			if((y-y0)==size)
			{
				y=y0;
				x++;
				break;
			}
		}  	 
    }          
}
//m^n函数
u32 oled_pow(u8 m,u8 n)
{
	u32 result=1;	 
	while(n--)result*=m;    
	return result;
}				  
//显示2个数字
//x,y :起点坐标	 
//len :数字的位数
//size:字体大小
//mode:模式	0,填充模式;1,叠加模式
//num:数值(0~4294967295);	 		  
void OLED_ShowNumber(u8 x,u8 y,u32 num,u8 len,u8 size)
{         	
	u8 t,temp;
	u8 enshow=0;						   
	for(t=0;t<len;t++)
	{
		temp=(num/oled_pow(10,len-t-1))%10;
		if(enshow==0&&t<(len-1))
		{
			if(temp==0)
			{
				OLED_ShowChar(x+(size/2)*t,y,' ',size,1);
				continue;
			}else enshow=1; 
		 	 
		}
	 	OLED_ShowChar(x+(size/2)*t,y,temp+'0',size,1); 
	}
} 
//显示字符串
//x,y:起点坐标  
//*p:字符串起始地址
//用16字体
void OLED_ShowString(u8 x,u8 y,const u8 *p)
{
#define MAX_CHAR_POSX 122
#define MAX_CHAR_POSY 58          
    while(*p!='\0')
    {       
        if(x>MAX_CHAR_POSX){x=0;y+=16;}
        if(y>MAX_CHAR_POSY){y=x=0;OLED_Clear();}
        OLED_ShowChar(x,y,*p,12,1);	 
        x+=8;
        p++;
    }  
}	   
//初始化OLED					    
void OLED_Init(void)
{ 	
  RCC->APB2ENR|=1<<4;     	//使能PORTC时钟  
	RCC->APB2ENR|=1<<0;     	//使能AFIO时钟	
	GPIOC->CRH&=0X000FFFFF;	//PC13,14,15设置成输出 2MHz 推挽输出   
	GPIOC->CRH|=0X22200000; 
	GPIOC->CRL&=0XFFFFFFF0; 
	GPIOC->CRL|=0X00000002;//PC0 推挽输出   
	PWR->CR|=1<<8;	//取消备份区写保护 
	RCC->BDCR&=0xFFFFFFFE;	//外部低俗振荡器关闭 PC14，PC15成为普通IO	 	
	BKP->CR&=0xFFFFFFFE; 	//侵入检测TAMPER引脚作为通用IO口使用 
	PWR->CR&=0xFFFFFEFF;	//备份区写保护

	OLED_RST_Clr();
	delay_ms(100);
	OLED_RST_Set(); 
					  
	OLED_WR_Byte(0xAE,OLED_CMD); //关闭显示
	OLED_WR_Byte(0xD5,OLED_CMD); //设置时钟分频因子,震荡频率
	OLED_WR_Byte(80,OLED_CMD);   //[3:0],分频因子;[7:4],震荡频率
	OLED_WR_Byte(0xA8,OLED_CMD); //设置驱动路数
	OLED_WR_Byte(0X3F,OLED_CMD); //默认0X3F(1/64) 
	OLED_WR_Byte(0xD3,OLED_CMD); //设置显示偏移
	OLED_WR_Byte(0X00,OLED_CMD); //默认为0

	OLED_WR_Byte(0x40,OLED_CMD); //设置显示开始行 [5:0],行数.
													    
	OLED_WR_Byte(0x8D,OLED_CMD); //电荷泵设置
	OLED_WR_Byte(0x14,OLED_CMD); //bit2，开启/关闭
	OLED_WR_Byte(0x20,OLED_CMD); //设置内存地址模式
	OLED_WR_Byte(0x02,OLED_CMD); //[1:0],00，列地址模式;01，行地址模式;10,页地址模式;默认10;
	OLED_WR_Byte(0xA1,OLED_CMD); //段重定义设置,bit0:0,0->0;1,0->127;
	OLED_WR_Byte(0xC0,OLED_CMD); //设置COM扫描方向;bit3:0,普通模式;1,重定义模式 COM[N-1]->COM0;N:驱动路数
	OLED_WR_Byte(0xDA,OLED_CMD); //设置COM硬件引脚配置
	OLED_WR_Byte(0x12,OLED_CMD); //[5:4]配置
		 
	OLED_WR_Byte(0x81,OLED_CMD); //对比度设置
	OLED_WR_Byte(0xEF,OLED_CMD); //1~255;默认0X7F (亮度设置,越大越亮)
	OLED_WR_Byte(0xD9,OLED_CMD); //设置预充电周期
	OLED_WR_Byte(0xf1,OLED_CMD); //[3:0],PHASE 1;[7:4],PHASE 2;
	OLED_WR_Byte(0xDB,OLED_CMD); //设置VCOMH 电压倍率
	OLED_WR_Byte(0x30,OLED_CMD); //[6:4] 000,0.65*vcc;001,0.77*vcc;011,0.83*vcc;

	OLED_WR_Byte(0xA4,OLED_CMD); //全局显示开启;bit0:1,开启;0,关闭;(白屏/黑屏)
	OLED_WR_Byte(0xA6,OLED_CMD); //设置显示方式;bit0:1,反相显示;0,正常显示	    						   
	OLED_WR_Byte(0xAF,OLED_CMD); //开启显示	 
	OLED_Clear();
}  

iic.c部分

#include "ioi2c.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
  /**************************************************************************
作者：平衡小车之家
我的淘宝小店：http://shop114407458.taobao.com/
**************************************************************************/
/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_Init(void)
*功　　能:		初始化I2C对应的接口引脚。
*******************************************************************************/
void IIC_Init(void)
{			
	RCC->APB2ENR|=1<<3;//先使能外设IO PORTB时钟 							 
	GPIOB->CRH&=0XFFFF00FF;//PB10/11 推挽输出 
	GPIOB->CRH|=0X00003300;	   
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_Start(void)
*功　　能:		产生IIC起始信号
*******************************************************************************/
int IIC_Start(void)
{
	SDA_OUT();     //sda线输出
	IIC_SDA=1;
	if(!READ_SDA)return 0;	
	IIC_SCL=1;
	delay_us(1);
 	IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low 
	if(READ_SDA)return 0;
	delay_us(1);
	IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据 
	return 1;
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_Stop(void)
*功　　能:	    //产生IIC停止信号
*******************************************************************************/	  
void IIC_Stop(void)
{
	SDA_OUT();//sda线输出
	IIC_SCL=0;
	IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
 	delay_us(1);
	IIC_SCL=1; 
	IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
	delay_us(1);							   	
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		u8 IIC_Wait_Ack(void)
*功　　能:	    等待应答信号到来 
//返回值：1，接收应答失败
//        0，接收应答成功
*******************************************************************************/
int IIC_Wait_Ack(void)
{
	u8 ucErrTime=0;
	SDA_IN();      //SDA设置为输入  
	IIC_SDA=1;
	delay_us(1);	   
	IIC_SCL=1;
	delay_us(1);	 
	while(READ_SDA)
	{
		ucErrTime++;
		if(ucErrTime>50)
		{
			IIC_Stop();
			return 0;
		}
	  delay_us(1);
	}
	IIC_SCL=0;//时钟输出0 	   
	return 1;  
} 

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_Ack(void)
*功　　能:	    产生ACK应答
*******************************************************************************/
void IIC_Ack(void)
{
	IIC_SCL=0;
	SDA_OUT();
	IIC_SDA=0;
	delay_us(1);
	IIC_SCL=1;
	delay_us(1);
	IIC_SCL=0;
}
	
/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_NAck(void)
*功　　能:	    产生NACK应答
*******************************************************************************/	    
void IIC_NAck(void)
{
	IIC_SCL=0;
	SDA_OUT();
	IIC_SDA=1;
	delay_us(1);
	IIC_SCL=1;
	delay_us(1);
	IIC_SCL=0;
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_Send_Byte(u8 txd)
*功　　能:	    IIC发送一个字节
*******************************************************************************/		  
void IIC_Send_Byte(u8 txd)
{                        
    u8 t;   
	SDA_OUT(); 	    
    IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
    for(t=0;t<8;t++)
    {              
        IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
        txd<<=1; 	  
		delay_us(1);   
		IIC_SCL=1;
		delay_us(1); 
		IIC_SCL=0;	
		delay_us(1);
    }	 
} 	 
  
/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		bool i2cWrite(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t data)
*功　　能:		
*******************************************************************************/
int i2cWrite(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *data)
{
		int i;
    if (!IIC_Start())
        return 1;
    IIC_Send_Byte(addr << 1 );
    if (!IIC_Wait_Ack()) {
        IIC_Stop();
        return 1;
    }
    IIC_Send_Byte(reg);
    IIC_Wait_Ack();
		for (i = 0; i < len; i++) {
        IIC_Send_Byte(data[i]);
        if (!IIC_Wait_Ack()) {
            IIC_Stop();
            return 0;
        }
    }
    IIC_Stop();
    return 0;
}
/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		bool i2cWrite(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t data)
*功　　能:		
*******************************************************************************/
int i2cRead(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf)
{
    if (!IIC_Start())
        return 1;
    IIC_Send_Byte(addr << 1);
    if (!IIC_Wait_Ack()) {
        IIC_Stop();
        return 1;
    }
    IIC_Send_Byte(reg);
    IIC_Wait_Ack();
    IIC_Start();
    IIC_Send_Byte((addr << 1)+1);
    IIC_Wait_Ack();
    while (len) {
        if (len == 1)
            *buf = IIC_Read_Byte(0);
        else
            *buf = IIC_Read_Byte(1);
        buf++;
        len--;
    }
    IIC_Stop();
    return 0;
}


/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
*功　　能:	    //读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK 
*******************************************************************************/  
u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
	unsigned char i,receive=0;
	SDA_IN();//SDA设置为输入
    for(i=0;i<8;i++ )
	{
        IIC_SCL=0; 
        delay_us(2);
		IIC_SCL=1;
        receive<<=1;
        if(READ_SDA)receive++;   
		delay_us(2); 
    }					 
    if (ack)
        IIC_Ack(); //发送ACK 
    else
        IIC_NAck();//发送nACK  
    return receive;
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		unsigned char I2C_ReadOneByte(unsigned char I2C_Addr,unsigned char addr)
*功　　能:	    读取指定设备 指定寄存器的一个值
输入	I2C_Addr  目标设备地址
		addr	   寄存器地址
返回   读出来的值
*******************************************************************************/ 
unsigned char I2C_ReadOneByte(unsigned char I2C_Addr,unsigned char addr)
{
	unsigned char res=0;
	
	IIC_Start();	
	IIC_Send_Byte(I2C_Addr);	   //发送写命令
	res++;
	IIC_Wait_Ack();
	IIC_Send_Byte(addr); res++;  //发送地址
	IIC_Wait_Ack();	  
	//IIC_Stop();//产生一个停止条件	
	IIC_Start();
	IIC_Send_Byte(I2C_Addr+1); res++;          //进入接收模式			   
	IIC_Wait_Ack();
	res=IIC_Read_Byte(0);	   
    IIC_Stop();//产生一个停止条件

	return res;
}


/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		u8 IICreadBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8 *data)
*功　　能:	    读取指定设备 指定寄存器的 length个值
输入	dev  目标设备地址
		reg	  寄存器地址
		length 要读的字节数
		*data  读出的数据将要存放的指针
返回   读出来的字节数量
*******************************************************************************/ 
u8 IICreadBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8 *data){
    u8 count = 0;
	
	IIC_Start();
	IIC_Send_Byte(dev);	   //发送写命令
	IIC_Wait_Ack();
	IIC_Send_Byte(reg);   //发送地址
    IIC_Wait_Ack();	  
	IIC_Start();
	IIC_Send_Byte(dev+1);  //进入接收模式	
	IIC_Wait_Ack();
	
    for(count=0;count<length;count++){
		 
		 if(count!=length-1)data[count]=IIC_Read_Byte(1);  //带ACK的读数据
		 	else  data[count]=IIC_Read_Byte(0);	 //最后一个字节NACK
	}
    IIC_Stop();//产生一个停止条件
    return count;
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		u8 IICwriteBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8* data)
*功　　能:	    将多个字节写入指定设备 指定寄存器
输入	dev  目标设备地址
		reg	  寄存器地址
		length 要写的字节数
		*data  将要写的数据的首地址
返回   返回是否成功
*******************************************************************************/ 
u8 IICwriteBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8* data){
  
 	u8 count = 0;
	IIC_Start();
	IIC_Send_Byte(dev);	   //发送写命令
	IIC_Wait_Ack();
	IIC_Send_Byte(reg);   //发送地址
    IIC_Wait_Ack();	  
	for(count=0;count<length;count++){
		IIC_Send_Byte(data[count]); 
		IIC_Wait_Ack(); 
	 }
	IIC_Stop();//产生一个停止条件

    return 1; //status == 0;
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		u8 IICreadByte(u8 dev, u8 reg, u8 *data)
*功　　能:	    读取指定设备 指定寄存器的一个值
输入	dev  目标设备地址
		reg	   寄存器地址
		*data  读出的数据将要存放的地址
返回   1
*******************************************************************************/ 
u8 IICreadByte(u8 dev, u8 reg, u8 *data){
	*data=I2C_ReadOneByte(dev, reg);
    return 1;
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		unsigned char IICwriteByte(unsigned char dev, unsigned char reg, unsigned char data)
*功　　能:	    写入指定设备 指定寄存器一个字节
输入	dev  目标设备地址
		reg	   寄存器地址
		data  将要写入的字节
返回   1
*******************************************************************************/ 
unsigned char IICwriteByte(unsigned char dev, unsigned char reg, unsigned char data){
    return IICwriteBytes(dev, reg, 1, &data);
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		u8 IICwriteBits(u8 dev,u8 reg,u8 bitStart,u8 length,u8 data)
*功　　能:	    读 修改 写 指定设备 指定寄存器一个字节 中的多个位
输入	dev  目标设备地址
		reg	   寄存器地址
		bitStart  目标字节的起始位
		length   位长度
		data    存放改变目标字节位的值
返回   成功 为1 
 		失败为0
*******************************************************************************/ 
u8 IICwriteBits(u8 dev,u8 reg,u8 bitStart,u8 length,u8 data)
{

    u8 b;
    if (IICreadByte(dev, reg, &b) != 0) {
        u8 mask = (0xFF << (bitStart + 1)) | 0xFF >> ((8 - bitStart) + length - 1);
        data <<= (8 - length);
        data >>= (7 - bitStart);
        b &= mask;
        b |= data;
        return IICwriteByte(dev, reg, b);
    } else {
        return 0;
    }
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		u8 IICwriteBit(u8 dev, u8 reg, u8 bitNum, u8 data)
*功　　能:	    读 修改 写 指定设备 指定寄存器一个字节 中的1个位
输入	dev  目标设备地址
		reg	   寄存器地址
		bitNum  要修改目标字节的bitNum位
		data  为0 时，目标位将被清0 否则将被置位
返回   成功 为1 
 		失败为0
*******************************************************************************/ 
u8 IICwriteBit(u8 dev, u8 reg, u8 bitNum, u8 data){
    u8 b;
    IICreadByte(dev, reg, &b);
    b = (data != 0) ? (b | (1 << bitNum)) : (b & ~(1 << bitNum));
    return IICwriteByte(dev, reg, b);
}

//------------------End of File----------------------------

exit.c部分

#include "exti.h"
  /**************************************************************************
作者：平衡小车之家
我的淘宝小店：http://shop114407458.taobao.com/
**************************************************************************/
/**************************************************************************
函数功能：外部中断初始化
入口参数：无
返回  值：无 
**************************************************************************/
void EXTI_Init(void)
{
	RCC->APB2ENR|=1<<3;    //使能PORTB时钟	   	 
	GPIOB->CRH&=0X0FFFFFFF; 
	GPIOB->CRH|=0X80000000;//PB5上拉输入
  GPIOB->ODR|=1<<15;      //PB5上拉	
	Ex_NVIC_Config(GPIO_B,15,FTIR);		//下降沿触发
	MY_NVIC_Init(2,1,EXTI15_10_IRQn,2);  	//抢占2，子优先级1，组2
}