基于51的循迹小车

循迹小车

话从哪里说起，等到你要说话，什么话都是那样渺茫地找不到个源头。
假期来了，决定自己动手做点东西，于是刚接触51不久的我就将眼光转向了“简单”的循迹小车，但即使如此简单的一个东西也耗费了我许多的时间，更犯了很多的错误。

元器件的使用

考虑到简单方便，采用了51单片机开发板，L298N，四个电机，一对红外传感器用以循迹以及一块航模电池作为电源。
开发板的使用要慎重，毕竟五十多块钱的东西烧起来心都在滴血。

L298N这个元件真的需要弄明白在使用，并且要避免把所有的线都接在一起，那样真的让自己都会眼花缭乱。

红外传感器精度较低，要注意把它尽量放低一点。

电机的优劣是决定实验成功与否的重要因素，空转比太低的时候，电机容易停。
第一代电机

第二代电机

在整个制作过程中最令我头疼的就是电源的选择，刚开始使用的是学生电源，一个大块头，领着这个东西满地乱跑的画风不正常的很，图如下。

于是学长给了我一块航模电池，处于安全起见，他让我加个开关。
最蠢的是我居然把开关和电路还有电源并列了起来，一连上正负极就滋滋冒电火花那种，当时我居然还傻fufu去问学长，想到这里还是很羞愧。

代码部分

#include 

sbit IN1   = P1^2; 
sbit IN2   = P1^3;
sbit IN3   = P1^4; 
sbit IN4   = P1^5;
sbit ENA   = P1^0;//左边两个电机的使能
sbit ENB   = P1^1;//右边两个电机的使能
sbit lse1  = P3^0;//左边红外传感器的数据口
sbit lse2  = P3^1;//右边红外传感器的数据口
unsigned char zkb1 = 0;//定义了一下左边两个轮的占空比
unsigned char zkb2 = 0;//定义了一下右边两个轮的占空比
int t = 0;

void PIT_Init()
{
  EA    = 1;
	TMOD |= 0x01;
	TH0   = (65536 - 200) / 256;
	TL0   = (65536 - 200) % 256;
	ET0   = 1;
	TR0   = 1;
}

void timer()interrupt 1//interrrupt 1ΪÄÚ²¿Öжϣ¬0ΪÍⲿÖжÏ
{
  TH0 = (65536-200)/256;
	TL0 = (65536-200)%256;
	
  if(t

文章最后

感谢学长的支持，和队友们的帮助，这是一个让我印象深刻的6天，也掌握了很多以前不曾了解过的知识。