带编码器的减速直流电机、tb6612驱动模块在硬件方面的经验

图一

图二

首先明白电机的原理及其应用：

1. 该电机的最左和最右分别是电机线-和电机线+，可以直接一头接电源VCC，一头接地GND,这时电机便能够转动起来，此时电机为简单的开环，不能够实现控制它的速度，但是可以通过电机线接电源VCC和地GND改变电机的方向。到后期使用代码测试的时候，如果出现电机转动不了，第一步也是先测试电机的好坏，通过电机线直接接通电源便能测试。
2. 中间的四个引脚从左到右分别是编码器电源，编码器输出A相和B相、编码器地线，通过将这四个引脚与驱动模块tb6612相连可以实现电机的闭环控制，其中要注意的是，编码器电源和编码器地线分别要接VCC和GND,不能像电机线一样随意换，如果接反可能会烧坏驱动模块。

接着是驱动模块对应引脚的说明：

1、其实驱动模块中分为几部分，分别是STBY、VM、VCC、GND、PWA、AIN1、AIN2、PWMB,BIN1、BIN2，其中PWA、AIN1、AIN2为驱动1路，PWMB,BIN1、BIN2为驱动2路，两者的功能一样，所以使用一个tb6612驱动模块可以一次性驱动两个电机。上面描述电机的编码器输出A相和B相，引脚对应的便是AIN1和AIN2，也可以反接，结果也是电机的反向转动。至于PWA、PWMB接的是单片机的PWM口。

2、需要注意的是，tb6612模块里面有3个GND，其实没必要3个都接地，只需要接3个就够了（个人认为做3个GND可能只是方便线的连接哈哈哈）

3、如果在平常的测试过程中出现电机转动不了的话，除了上述电机自身的原因，也可能是驱动烧坏了，这时可以通过万用表检测模块是否正常，或者检查线是否连接正确，比如GND不能接到电源，STBY应接5V或者3.3V。PWMA口对应的是AIN1、AIN2，接到BIN1、BIN2是不会有效果的！