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大疆旗下livox（mid100）激光雷达loam建图

关于大疆livox建图相关的开发，网上资料特别少，以下资料都是个人最近摸索出来的，欢迎大家私信技术交流．大疆旗下livox（mid100）激光雷达loam建图_第1张图片
livox进行环境构建的效果还是很不错的

livox目前有两款激光雷达，mid40,mid100,其实mid100就是３个40组成的
　
　硬件连接：
　15Ｖ３０Ｗ的电源线，路由器，电脑切换成有线连接，电脑和livox同时插在路由器上，并且路由器连网（一共三根网线），必须连网，livox要分配固定ip（联网的方法）／也可以直接将激光雷达与电脑直接相连，不过电脑端与激光雷达需要相同ip
　
　使用路由器连接激光雷达／电脑／有线网络，并将电脑上的有线网络连接为上面新建的　lidar
　启动激光雷达驱动，查看点云：

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

大疆旗下livox（mid100）激光雷达loam建图_第2张图片

简单地建图效果：

大疆旗下livox（mid100）激光雷达loam建图_第3张图片
mid100点云输出时，其实是连续输出三个mid40节点，livox_loam不支持mid100，因此需要将mid100中的点云合成叠加再发布
＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
实际操作：
　livox驱动livox_ros_driver下载
　loam_livox
　下载到src，catkin_make
进行建图：

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch
roslaunch loam_livox livox.launch

建图效果：
大疆旗下livox（mid100）激光雷达loam建图_第4张图片

欢迎私聊技术交流．

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