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H1_Coldfire
taskplanning机器人python
书接上回的py_trees快速实践,写了一个机器人沿着拓扑路径循迹移动,最后到达目标点后,执行一个任务动作的行为树。在行为树中,增加了在每个tick检查机器人电量的逻辑。在电量低于一定阈值时,会中断当前任务并触发充电动作。这个逻辑体现了行为树响应性(Reactive)的特点,希望对学习行为树的同学有一点参考价值。下面直接给出相应的代码:#!/usr/bin/python3#coding:utf-8
- 国产AI工具终于对“屎山代码”下手了
飞算JavaAI开发助手
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每个程序员入职时,HR总会用温柔的语气画饼:“我们代码base超规范!”直到某天,你点开前任大神留下的项目,眼前密密麻麻的代码如同盘根错节的“八爪鱼”,才惊觉自己掉进了“屎山代码”的深渊。这些代码毫无结构可言,函数动辄上千行,变量名全是abc123,注释只有一句“这里很重要”。你试图理清逻辑,却像在玩一场没有尽头的解谜游戏,越深入越绝望。每修改一处代码,就像在撬动屎山上的一块石头,随时可能引发“山
- FreeRTOS任务切换,现场保护(M3,M4内核)
想当钓鱼佬
FreeRTOSstm32
一.寄存器和栈FreeRTOS在任务切换或中断发生时需要保存当前任务的上下文(寄存器状态、程序计数器等),确保任务恢复时能继续执行。上下文保存分为被动保存和主动保存两种场景。保存现场下图为三种切换现场的情况(现场就是寄存器存储值):(1).经典的main函数中调用fun1函数,现场的保存:绿色部分为切换到fun1函数时保存的main函数的现场,SP和FP被保存说明fun1中用到了栈,LR和PC被保
- 影子栈指针是什么?
切糕师学AI
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影子栈指针是什么?影子栈指针(ShadowedStackPointers)是ARMCortex-M处理器中用于高效中断处理和操作系统任务调度的核心硬件机制,尤其在支持特权级分离和双堆栈模式的架构中至关重要。以下是其技术原理和应用解析:⚙️一、核心概念背景问题中断发生时,CPU需保存当前任务上下文(寄存器状态)到栈中。若所有任务/中断共用主栈指针(MSP),会导致:中断嵌套时栈空间不可预测任务栈与中
- 对ARM堆栈的理解
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对ARM堆栈的理解一般ARM是按照向下生长的方式(即地址递减堆栈):对于RTOS系统,任务分配栈内存的栈起始地址一般就是栈底的位置。栈起始地址是栈内存区域的起始点,它是栈在内存中的起始位置。栈的大小size是指RAM中分配给当前任务(线程)的栈内存区域的总容量,栈的大小通常受到内存资源的限制,因此需要合理分配。栈顶指针(SP):控制栈的生成方向(默认是朝高->低地址),初始值通常设置为栈起始地址(
- fastapi+backgroundscheduler处理skipped: maximum number of running instances reached (1)
jingyucsdn
fastapi
问题原因并发实例限制触发APScheduler默认max_instances=1,当任务执行时间超过间隔时间(如30秒)时,新触发的实例会被拒绝。任务执行时间过长当前任务可能包含阻塞操作(如网络请求、复杂计算等),导致无法在30秒内完成通俗的讲:就是当同一个job(同一job_id)上一次执行的程序还没有执行完,下一次的trigger就来了,导致不能并行的执行多次,从而阻塞解决方案分析:这里
- python多线程编程:浅谈PyQt5中异步刷新UI和Python多线程总结
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今天小编就为大家分享一篇浅谈PyQt5中异步刷新UI和Python多线程总结,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助。一起跟随小编过来看看吧目前任务需要做一个界面程序,PyQt是非常方便的选择,QT丰富的控件以及python方便的编程。近期遇到界面中执行一些后台任务时界面卡死的情况,解决了在这里记录下。PyQtPyQt简介PyQt是Qt的python接口,PyQt的文档较少,但接口和函数可以完全参
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1.模型管理:web在线流程设计器、预览流程xml、导出xml、部署流程2.流程管理:导入导出流程资源文件、查看流程图、根据流程实例反射出流程模型、激活挂起、自由跳转3.运行中流程:查看流程信息、当前任务节点、当前流程图、作废暂停流程、指派待办人4.历史的流程:查看流程信息、流程用时、流程状态、查看任务发起人信息5.待办任务:查看本人个人任务以及本角色下的任务、办理、驳回、作废、指派一下代理人6.
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dhtmlxGantt是用于跨浏览器和跨平台应用程序的功能齐全的Gantt图表。可满足项目管理应用程序的所有需求,是最完善的甘特图图表库。它允许你创建动态甘特图,并以一个方便的图形化方式可视化项目进度。有了dhtmlxGantt,你可以显示活动之间的依赖关系,显示具有完成百分比阴影的当前任务状态以及组织活动到树结构。点击下载dhtmlxGantt试用版该库提供了grouping.js扩展名,该扩展
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FreeRTOS开发语言单片机嵌入式硬件c语言stm32
在FreeRTOS中,确保一段程序完整执行完可以通过以下几种方式实现:1.使用互斥锁(Mutex)作用:防止高优先级任务抢占,确保当前任务独占资源。实现:SemaphoreHandle_txMutex;voidTaskFunction(void*pvParameters){xSemaphoreTake(xMutex,portMAX_DELAY);//关键代码段xSemaphoreGive(xMut
- CPU调度的上下文切换(2)
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一、什么是CPU调度的上下文切换上下文切换是指CPU从一个任务切换到另一个任务时,保存当前任务的状态并加载下一个任务的状态的过程。具体步骤如下:保存当前任务状态:将当前任务的寄存器、程序计数器、堆栈指针等状态信息保存到内存中。加载下一个任务状态:从内存中加载下一个任务的寄存器、程序计数器、堆栈指针等状态信息。切换到下一个任务:CPU开始执行下一个任务的指令。上下文切换在以下情况下发生:时间片用完:
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L1-085试试手气(15)题目要求我们知道一个骰子有6个面,分别刻了1到6个点。下面给你6个骰子的初始状态,即它们朝上一面的点数,让你一把抓起摇出另一套结果。假设你摇骰子的手段特别精妙,每次摇出的结果都满足以下两个条件:1、每个骰子摇出的点数都跟它之前任何一次出现的点数不同;2、在满足条件1的前提下,每次都能让每个骰子得到可能得到的最大点数。那么你应该可以预知自己第n次(1≤n≤5)摇出的结果。
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注意力机制中的查询(Q)、键(K)、值(V)与态势感知中的态、势、感、知之间存在一定的对应关系。可以把查询对应于态和势,键对应于感,值对应于知,这种对应关系体现了两者在信息处理过程中的相似性,即从大量信息中提取出对当前任务最有用的部分,为决策提供支持。但是,注意力机制中的查询(Query,Q)、键(Key,K)、值(Value,V)与态势感知中的“态、势、感、知”之间并没有严格的直接对应关系,因为
- 机器学习的三个步骤-ChatGPT4o作答
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机器学习的三个步骤分别是:设置范围、设置标准、达成目标。这三个步骤是任何机器学习项目的基础框架,它们为模型的选择、优化和评估提供了清晰的指导。让我们深入探讨这三个步骤的具体内容。1.设置范围(DefiningtheScope)设置范围是机器学习项目中的第一步,它涉及到明确问题的类型和目标,选择合适的算法和模型结构。这个阶段的目标是确定适合当前任务的机器学习方法。关键内容:问题类型:监督学习(Sup
- 关于旗正规则引擎规则中的上传和下载问题
何必如此
文件下载压缩jsp文件上传
文件的上传下载都是数据流的输入输出,大致流程都是一样的。
一、文件打包下载
1.文件写入压缩包
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string tmpfileName=jar.zip; &n
- 【Spark九十九】Spark Streaming的batch interval时间内的数据流转源码分析
bit1129
Stream
以如下代码为例(SocketInputDStream):
Spark Streaming从Socket读取数据的代码是在SocketReceiver的receive方法中,撇开异常情况不谈(Receiver有重连机制,restart方法,默认情况下在Receiver挂了之后,间隔两秒钟重新建立Socket连接),读取到的数据通过调用store(textRead)方法进行存储。数据
- spark master web ui 端口8080被占用解决方法
daizj
8080端口占用sparkmaster web ui
spark master web ui 默认端口为8080,当系统有其它程序也在使用该接口时,启动master时也不会报错,spark自己会改用其它端口,自动端口号加1,但为了可以控制到指定的端口,我们可以自行设置,修改方法:
1、cd SPARK_HOME/sbin
2、vi start-master.sh
3、定位到下面部分
- oracle_执行计划_谓词信息和数据获取
周凡杨
oracle执行计划
oracle_执行计划_谓词信息和数据获取(上)
一:简要说明
在查看执行计划的信息中,经常会看到两个谓词filter和access,它们的区别是什么,理解了这两个词对我们解读Oracle的执行计划信息会有所帮助。
简单说,执行计划如果显示是access,就表示这个谓词条件的值将会影响数据的访问路径(表还是索引),而filter表示谓词条件的值并不会影响数据访问路径,只起到
- spring中datasource配置
g21121
dataSource
datasource配置有很多种,我介绍的一种是采用c3p0的,它的百科地址是:
http://baike.baidu.com/view/920062.htm
<!-- spring加载资源文件 -->
<bean name="propertiesConfig"
class="org.springframework.b
- web报表工具FineReport使用中遇到的常见报错及解决办法(三)
老A不折腾
finereportFAQ报表软件
这里写点抛砖引玉,希望大家能把自己整理的问题及解决方法晾出来,Mark一下,利人利己。
出现问题先搜一下文档上有没有,再看看度娘有没有,再看看论坛有没有。有报错要看日志。下面简单罗列下常见的问题,大多文档上都有提到的。
1、repeated column width is largerthan paper width:
这个看这段话应该是很好理解的。比如做的模板页面宽度只能放
- mysql 用户管理
墙头上一根草
linuxmysqluser
1.新建用户 //登录MYSQL@>mysql -u root -p@>密码//创建用户mysql> insert into mysql.user(Host,User,Password) values(‘localhost’,'jeecn’,password(‘jeecn’));//刷新系统权限表mysql>flush privileges;这样就创建了一个名为:
- 关于使用Spring导致c3p0数据库死锁问题
aijuans
springSpring 入门Spring 实例Spring3Spring 教程
这个问题我实在是为整个 springsource 的员工蒙羞
如果大家使用 spring 控制事务,使用 Open Session In View 模式,
com.mchange.v2.resourcepool.TimeoutException: A client timed out while waiting to acquire a resource from com.mchange.
- 百度词库联想
annan211
百度
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8">
<title>RunJS</title&g
- int数据与byte之间的相互转换实现代码
百合不是茶
位移int转bytebyte转int基本数据类型的实现
在BMP文件和文件压缩时需要用到的int与byte转换,现将理解的贴出来;
主要是要理解;位移等概念 http://baihe747.iteye.com/blog/2078029
int转byte;
byte转int;
/**
* 字节转成int,int转成字节
* @author Administrator
*
- 简单模拟实现数据库连接池
bijian1013
javathreadjava多线程简单模拟实现数据库连接池
简单模拟实现数据库连接池
实例1:
package com.bijian.thread;
public class DB {
//private static final int MAX_COUNT = 10;
private static final DB instance = new DB();
private int count = 0;
private i
- 一种基于Weblogic容器的鉴权设计
bijian1013
javaweblogic
服务器对请求的鉴权可以在请求头中加Authorization之类的key,将用户名、密码保存到此key对应的value中,当然对于用户名、密码这种高机密的信息,应该对其进行加砂加密等,最简单的方法如下:
String vuser_id = "weblogic";
String vuse
- 【RPC框架Hessian二】Hessian 对象序列化和反序列化
bit1129
hessian
任何一个对象从一个JVM传输到另一个JVM,都要经过序列化为二进制数据(或者字符串等其他格式,比如JSON),然后在反序列化为Java对象,这最后都是通过二进制的数据在不同的JVM之间传输(一般是通过Socket和二进制的数据传输),本文定义一个比较符合工作中。
1. 定义三个POJO
Person类
package com.tom.hes
- 【Hadoop十四】Hadoop提供的脚本的功能
bit1129
hadoop
1. hadoop-daemon.sh
1.1 启动HDFS
./hadoop-daemon.sh start namenode
./hadoop-daemon.sh start datanode
通过这种逐步启动的方式,比start-all.sh方式少了一个SecondaryNameNode进程,这不影响Hadoop的使用,其实在 Hadoop2.0中,SecondaryNa
- 中国互联网走在“灰度”上
ronin47
管理 灰度
中国互联网走在“灰度”上(转)
文/孕峰
第一次听说灰度这个词,是任正非说新型管理者所需要的素质。第二次听说是来自马化腾。似乎其他人包括马云也用不同的语言说过类似的意思。
灰度这个词所包含的意义和视野是广远的。要理解这个词,可能同样要用“灰度”的心态。灰度的反面,是规规矩矩,清清楚楚,泾渭分明,严谨条理,是决不妥协,不转弯,认死理。黑白分明不是灰度,像彩虹那样
- java-51-输入一个矩阵,按照从外向里以顺时针的顺序依次打印出每一个数字。
bylijinnan
java
public class PrintMatrixClockwisely {
/**
* Q51.输入一个矩阵,按照从外向里以顺时针的顺序依次打印出每一个数字。
例如:如果输入如下矩阵:
1 2 3 4
5 6 7 8
9
- mongoDB 用户管理
开窍的石头
mongoDB用户管理
1:添加用户
第一次设置用户需要进入admin数据库下设置超级用户(use admin)
db.addUsr({user:'useName',pwd:'111111',roles:[readWrite,dbAdmin]});
第一个参数用户的名字
第二个参数
- [游戏与生活]玩暗黑破坏神3的一些问题
comsci
生活
暗黑破坏神3是有史以来最让人激动的游戏。。。。但是有几个问题需要我们注意
玩这个游戏的时间,每天不要超过一个小时,且每次玩游戏最好在白天
结束游戏之后,最好在太阳下面来晒一下身上的暗黑气息,让自己恢复人的生气
&nb
- java 二维数组如何存入数据库
cuiyadll
java
using System;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;
using System.Xml;
using System.Xml.Serialization;
using System.IO;
namespace WindowsFormsApplication1
{
- 本地事务和全局事务Local Transaction and Global Transaction(JTA)
darrenzhu
javaspringlocalglobaltransaction
Configuring Spring and JTA without full Java EE
http://spring.io/blog/2011/08/15/configuring-spring-and-jta-without-full-java-ee/
Spring doc -Transaction Management
http://docs.spring.io/spri
- Linux命令之alias - 设置命令的别名,让 Linux 命令更简练
dcj3sjt126com
linuxalias
用途说明
设置命令的别名。在linux系统中如果命令太长又不符合用户的习惯,那么我们可以为它指定一个别名。虽然可以为命令建立“链接”解决长文件名的问 题,但对于带命令行参数的命令,链接就无能为力了。而指定别名则可以解决此类所有问题【1】。常用别名来简化ssh登录【见示例三】,使长命令变短,使常 用的长命令行变短,强制执行命令时询问等。
常用参数
格式:alias
格式:ali
- yii2 restful web服务[格式响应]
dcj3sjt126com
PHPyii2
响应格式
当处理一个 RESTful API 请求时, 一个应用程序通常需要如下步骤 来处理响应格式:
确定可能影响响应格式的各种因素, 例如媒介类型, 语言, 版本, 等等。 这个过程也被称为 content negotiation。
资源对象转换为数组, 如在 Resources 部分中所描述的。 通过 [[yii\rest\Serializer]]
- MongoDB索引调优(2)——[十]
eksliang
mongodbMongoDB索引优化
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2178555 一、概述
上一篇文档中也说明了,MongoDB的索引几乎与关系型数据库的索引一模一样,优化关系型数据库的技巧通用适合MongoDB,所有这里只讲MongoDB需要注意的地方 二、索引内嵌文档
可以在嵌套文档的键上建立索引,方式与正常
- 当滑动到顶部和底部时,实现Item的分离效果的ListView
gundumw100
android
拉动ListView,Item之间的间距会变大,释放后恢复原样;
package cn.tangdada.tangbang.widget;
import android.annotation.TargetApi;
import android.content.Context;
import android.content.res.TypedArray;
import andr
- 程序员用HTML5制作的爱心树表白动画
ini
JavaScriptjqueryWebhtml5css
体验效果:http://keleyi.com/keleyi/phtml/html5/31.htmHTML代码如下:
<!DOCTYPE html>
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"><head><meta charset="UTF-8" >
<ti
- 预装windows 8 系统GPT模式的ThinkPad T440改装64位 windows 7旗舰版
kakajw
ThinkPad预装改装windows 7windows 8
该教程具有普遍参考性,特别适用于联想的机器,其他品牌机器的处理过程也大同小异。
该教程是个人多次尝试和总结的结果,实用性强,推荐给需要的人!
缘由
小弟最近入手笔记本ThinkPad T440,但是特别不能习惯笔记本出厂预装的Windows 8系统,而且厂商自作聪明地预装了一堆没用的应用软件,消耗不少的系统资源(本本的内存为4G,系统启动完成时,物理内存占用比
- Nginx学习笔记
mcj8089
nginx
一、安装nginx 1、在nginx官方网站下载一个包,下载地址是:
http://nginx.org/download/nginx-1.4.2.tar.gz
2、WinSCP(ftp上传工
- mongodb 聚合查询每天论坛链接点击次数
qiaolevip
每天进步一点点学习永无止境mongodb纵观千象
/* 18 */
{
"_id" : ObjectId("5596414cbe4d73a327e50274"),
"msgType" : "text",
"sendTime" : ISODate("2015-07-03T08:01:16.000Z"
- java术语(PO/POJO/VO/BO/DAO/DTO)
Luob.
DAOPOJODTOpoVO BO
PO(persistant object) 持久对象
在o/r 映射的时候出现的概念,如果没有o/r映射,就没有这个概念存在了.通常对应数据模型(数据库),本身还有部分业务逻辑的处理.可以看成是与数据库中的表相映射的java对象.最简单的PO就是对应数据库中某个表中的一条记录,多个记录可以用PO的集合.PO中应该不包含任何对数据库的操作.
VO(value object) 值对象
通
- 算法复杂度
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http://stackoverflow.com/questions/487258/plain-english-explanation-of-big-o
http://bigocheatsheet.com/
http://www.sitepoint.com/time-complexity-algorithms/