ROS机器人学习(一)--URDF建模

1、创建机器人建模功能包：

catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro

2、创建文件夹：    
       urdf: 存放机器人模型的URDF或xacro文件
       meshes：放置URDF中引用的模型渲染文件
       launch：保存相关启动文件
       config：保存rivz配置文件

3、在urdf文件夹下新建mbot_base.urdf文件，并输入一下内容：

4、检查URDF模型整体结构，在urdf文件夹目录下执行命令：

urdf_to_graphiz mbot_base_with_laser.urdf

生成的pdf文件就是你的urdf文件的结构。

5、在launch文件夹下新建display_mbot_basewith_laser_urdf.launch启动文件，并输入一下内容：

6、运行launch文件，即可看到你的机器人模型

roslaunch mbot_description display_mbot_with_laser_urdf.launch

Finish