智能车打工日记（三）一些小细节

记录一些小问题与小细节

K66读编码器脉冲数

1. 使用FTM输入捕捉编码器脉冲，实测会丢失脉冲数，速度越快，丢失的越多
2. 使用DMA记录脉冲数，实测基本准确

D车的一些参数

小齿轮数为 30
大齿轮数为 68
编码器读取时间间隔为 0.02s
编码器一圈度数为 1024
轮胎半径为 0.064 M
k = (1/1024)(30/68)(3.14*0.064)/0.02 = 0.00433
可以通过以上数据，根据编码器脉冲数，计算小车线速度。

陀螺仪

默认配置为 每单位数字量 代表 62.5 mdps 毫度每秒
转换为 弧度 速度
k = (1x62.5/1000)*(3.14/180) = 0.00109
可以通过以上数据，根据陀螺仪读数，计算小车角速度。

F车的一些感受

1. 虽然F车和D车的都有通过后轮差速进行，但是由于前轮万向轮的关系，导致转向的时候左右轮的阻力差别很大，因此左右轮的控制不能单纯的进行转向环的加减，需要加系数进行调整
2. 结构非常重要，需要将大多数重量集中到后轮轴线的位置上