ros+mavros+gazebo仿真实践要点总结

1.安装ros时要看好对应的版本，ubuntu16.4对应的kenitic版本，Ubuntu18.04对应的melodic版本。

2.通过ssh方式clone px4_firmware比http方式快的多

3.参考教程

https://gaas.gitbook.io/guide/wu-ren-ji-zi-dong-jia-shi-xi-lie-offboard-kong-zhi-yi-ji-gazebo-fang-zhen

这个教程是基于Ubuntu16.4的，如果是系统是Ubuntu18.4就将里面的kenitc换成melodic就行了，其他的一样。

4.通过ros仿真环境gazebo:  roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch(实现ros通过mavros和gazebo通信）

5.查看mavros连接情况：rostopic echo /mavros/state

connected=ture　表示正常连接

６．在offboard_controller 打开新终端，通过python 打开相应的控制指令文件：

python px4_mavros_run.py　(飞机起飞３m后悬停）

7.后面也可以通过新终端打开不同的控制指令文件，飞机就会在起飞状态下进行其他的任务：

python commander.py

8.注意飞机的move默认情况下都是给予body_offset_ENU(东－北－上），还有local坐标系的，基于起飞点。