【STM32平衡小车】PC端上位机协议及代码

一、代码再现

DataScope_DP.c

#include "DataScope_DP.h"
unsigned char DataScope_OutPut_Buffer[42] = {0};	   //串口发送缓冲区


//函数说明：将单精度浮点数据转成4字节数据并存入指定地址 
//附加说明：用户无需直接操作此函数 
//target:目标单精度数据
//buf:待写入数组
//beg:指定从数组第几个元素开始写入
//函数无返回 
void Float2Byte(float *target,unsigned char *buf,unsigned char beg)
{
    unsigned char *point;
	
    point = (unsigned char*)target;	  //得到float的地址
    buf[beg]   = point[0];//同时也也可以看出STM32是小端模式
    buf[beg+1] = point[1];
    buf[beg+2] = point[2];
    buf[beg+3] = point[3];
}
 
 
//函数说明：将待发送通道的单精度浮点数据写入发送缓冲区
//Data：通道数据
//Channel：选择通道（1-10）
//函数无返回 
void DataScope_Get_Channel_Data(float Data,unsigned char Channel)
{
	if ( (Channel > 10) || (Channel == 0) ) return;  //通道个数大于10或等于0，直接跳出，不执行函数
	else
	{
		switch (Channel)
		{
			case 1:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,1); break;
			case 2:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,5); break;
			case 3:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,9); break;
			case 4:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,13); break;
			case 5:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,17); break;
			case 6:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,21); break;
			case 7:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,25); break;
			case 8:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,29); break;
			case 9:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,33); break;
			case 10: Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,37); break;
		}
	}	 
}


//函数说明：生成 DataScopeV1.0 能正确识别的帧格式
//Channel_Number，需要发送的通道个数
//返回发送缓冲区数据个数
//返回0表示帧格式生成失败 
unsigned char DataScope_Data_Generate(unsigned char Channel_Number)
{
	if ( (Channel_Number > 10) || (Channel_Number == 0) ) { return 0; }  //通道个数大于10或等于0，直接跳出，不执行函数
	
	else
	{	
		DataScope_OutPut_Buffer[0] = '$';  //帧头

		switch(Channel_Number)   
		{ 
			case 1:   DataScope_OutPut_Buffer[5]  =  5; return  6;  
			case 2:   DataScope_OutPut_Buffer[9]  =  9; return 10;
			case 3:   DataScope_OutPut_Buffer[13] = 13; return 14; 
			case 4:   DataScope_OutPut_Buffer[17] = 17; return 18;
			case 5:   DataScope_OutPut_Buffer[21] = 21; return 22;  
			case 6:   DataScope_OutPut_Buffer[25] = 25; return 26;
			case 7:   DataScope_OutPut_Buffer[29] = 29; return 30; 
			case 8:   DataScope_OutPut_Buffer[33] = 33; return 34; 
			case 9:   DataScope_OutPut_Buffer[37] = 37; return 38;
			case 10:  DataScope_OutPut_Buffer[41] = 41; return 42; 
		}	 
	}
	return 0;
}

DataScope_DP.h

#ifndef __DATA_PRTOCOL_H
#define __DATA_PRTOCOL_H
 
extern unsigned char DataScope_OutPut_Buffer[42];	   //待发送帧数据缓存区

void DataScope_Get_Channel_Data(float Data,unsigned char Channel);    // 写通道数据至 待发送帧数据缓存区
unsigned char DataScope_Data_Generate(unsigned char Channel_Number);  // 发送帧数据生成函数 
 
 
#endif 

Minibalance.c

#include "sys.h"
#include "DataScope_DP.h"

unsigned char i;          //计数变量
unsigned char Send_Count; //串口需要发送的数据个数
static float a;

int main(void)
{ 
	Stm32_Clock_Init(9);            //系统时钟设置
	delay_init(72);                 //延时初始化
	uart_init(72,128000);           //初始化串口1
	while(1)
	{
		a+=0.1;
		if(a>3.14)  a=-3.14; 
		DataScope_Get_Channel_Data(500*sin(a), 1 );
		DataScope_Get_Channel_Data(500*tan(a), 2 );
		DataScope_Get_Channel_Data(500*cos(a), 3 ); 
		DataScope_Get_Channel_Data(100*a , 4 );   
		DataScope_Get_Channel_Data(0, 5 );
		DataScope_Get_Channel_Data(0, 6 );
		DataScope_Get_Channel_Data(0, 7 );
		DataScope_Get_Channel_Data(0, 8 ); 
		DataScope_Get_Channel_Data(0, 9 );  
		DataScope_Get_Channel_Data(0, 10);
		Send_Count = DataScope_Data_Generate(10);
		for( i = 0 ; i < Send_Count; i++) 
		{
			while((USART1->SR&0X40)==0);  
			USART1->DR = DataScope_OutPut_Buffer[i]; 
		}
		delay_ms(50); //20HZ
	} 
}

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二、快速上手

波特率 128000

①处对应10个通道要显示的数据。

②处对应要显示的总共通道数！

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三、代码解读

协议：

• 上位机通信的数据帧长度固定为 4*N+1，帧数据字节之间传输延时不可超过 1ms，否则将认为当前帧结束，UI 刷新没有限制显示延时。

• 串口发送缓冲区一共开了42个字节，其实用到的只有41个。每个channel占用4个，共10个channel，再加一个帧头$。 然后用哪个通道，就不断哪个通道对应的4字节就行。比如我一直用4通道(1~10)，那么对应的串口发送缓冲区的位置是13-16！

知道上面两条，以上的代码就很好理解了！

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• 平台是基于STM32F103C8T6，资料可从这里下载链接：链接，提取码：qskh