无人驾驶系统Autoware与仿真环境LGSVL Simulator联合配置

在此,把在Ubuntu 16.04中,搭建无人驾驶系统Autoware编译环境、配置无人驾驶仿真环境LGSVL Simulator、并进行联合测试的步骤,记录下来,以备查阅。

系统配置:

我所用的配置,需要两个系统:一个Ubuntu系统,一个Windows 10系统。

1. 在Ubuntu系统上,安装无人驾驶系统Autoware,可参考:

  • 无人驾驶系统Autoware的Docker环境配置

2. 在Windows 10上,安装仿真环境LGSVL Simulator,可参考:

  • 无人驾驶仿真环境LGSVL Simulator的配置

配置、启动步骤

1. 在Ubuntu中启动Autoware

按照教程中的步骤启动即可:无人驾驶系统Autoware的Docker环境配置

2. 加载高精地图

点击Autoware的Runtime Manager对话框中的"Map"按钮即开始加载。

3. 加载传感器

点击Runtime Manager对话框中的"Sensing"按钮即开始加载。

4. 在Windows中启动仿真环境

进入文件夹"lgsvlsimulator-win64-2019.04",找到可执行文件"simulator.exe",双击即可启动。

(关于如何安装,可参考:无人驾驶仿真环境LGSVL Simulator的配置)

5. 选择并进入虚拟城市测试环境

虚拟城市应选择"SanFrancisco",车辆模型应选择"XE_Rigged-autoware",注意ROS Bridge IP地址应为第1步所用Ubuntu系统的IP地址,如"192.168.1.7"。配置完成后,仿真器的连接状态将会由"Connecting"变成"Connected",表示仿真器已与ROSBirdge Server建立连接,这时,点击"Run"按钮即可进入仿真城市。

无人驾驶系统Autoware与仿真环境LGSVL Simulator联合配置_第1张图片

6. 开启GPS、LIDAR、摄像头等感应器,以及交通状况模拟

在仿真器中,依次勾选以下选项:

  • Enable GPS:开启GPS
  • Enable LIDAR:开启激光雷达
  • Toggle Main Camera:打开摄像头
  • Enable Traffic:道路上车辆交通状况模拟
  • Enable Pedestrians:模拟道路上行人模拟

7. 开启Autoware的定位、目标检测、规划控制等功能

点击Runtime Manager对话框中的"Localization","Detection","Mission Planning","Motion Planning"按钮即可开启定位、目标检测、路径规划、控制等功能。

无人驾驶系统Autoware与仿真环境LGSVL Simulator联合配置_第2张图片

8. 开启RViz

点击Runtime Manager对话框中RViz按钮打开RViz对话框,即可看到地图及车辆。

9. 启动自动驾驶

在RViz对话框中,点击"2D Nav Goal",然后在地图中选择一个目的地,即可看到一条路径被规划出来,车辆将自行启动并按照规划路线行驶。

可参考如下小视频:

  • 自动驾驶系统Autoware与仿真环境LGSVL Simulator联合测试

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