在树莓派3的ROS平台上发布sensor_msgs/Imu消息

在树莓派3的ROS平台上发布sensor_msgs/Imu消息

一： 首先当然是搭建基于RaspbianOS Jessie 系统的ROS-indigo环境

        这个不是本文的重点，在这里就不详述了。需要的可以点击打开链接

（这个过程非常酸爽，装了2天）

二： 获得Imu数据

       本文获取Imu数据所用传感器是GY-85模块，该模块的接口是i2c，包含了三个传感器模块ITG3205（三轴陀螺仪传感器）、ADXL345（三轴加速度倾角传感器）、HMC5883L（电子罗盘）。




1、搭建和GY-85模块通信环境，使用python的quick2wire库开发i2c应用（only suppor python3）

     quick2wire库用于i2c通信，它可以在非root用户下进行gpio引脚的读写    

  准备工作         

     sudo apt-get install git
     sudo apt-get install python3
     sudo apt-get install python-pip
     sudo apt-get install python-virtualenv

  安装  quick2wire-gpio-admin   

     git clone https://github.com/quick2wire/quick2wire-gpio-admin.git
     cd quick2wire-gpio-admin
     make
     sudo make install
     sudo adduser pi gpio

   安装 quick2wire-python-api （依赖上边的库，所以要按我的顺序来）   

     git clone https://github.com/quick2wire/quick2wire-python-api.git
     cd quick2wire-python-api
     sudo python3 setup.py install

2、安装i2clibraries库（only suppor python3）

     git clone https://bitbucket.org/thinkbowl/i2clibraries.git

     此i2clibraries库恰好包含了ITG3205 ADXL345 HMC5883L 这三种传感器接口,很方便开发,要注意的是i2c_itg3205.py接口中,默认对应 ITG3205设备地址为69,为了以后省事,将相关注释下面的代码做更改

  # Address will always be either 0x68 (104) or 0x69 (105)
          def __init__(self, port, addr=0x68): #这里的addr改为68, 原值为69

3、测试GY-85是否链接（树莓派默认是关闭i2c功能的，pi3 和GY-85正确链接正确连接）

      sudo raspi-config 弹出设置界面，在里面设置，打开i2c功能

      gpio readall 测试是否打开，打开的话出现

      详细可点击打开链接

       树莓派A型 sudo i2cdetect -y 0

       树莓派B型 sudo i2cdetect -y 1        正确链接的话，显示如下图

          

4、现在就可以获得GY-85的数据了（确保pi3 和GY-85正确链接）

       新建i2c_itg3205.py脚本，代码如下

from i2clibraries import i2c_itg3205
from time import *

itg3205 = i2c_itg3205.i2c_itg3205(0)

while True:
    (itgready, dataready) = itg3205.getInterruptStatus()    
    if dataready:
        temp = itg3205.getDieTemperature()
        (x, y, z) = itg3205.getDegPerSecAxes() 
        print("Temp: "+str(temp))
        print("X:    "+str(x))
        print("Y:    "+str(y))
        print("Z:    "+str(z))
        print("")

    sleep(1)

      python3 i2c_itg3205.py 运行，可以看到输出的信息。

      其他两个传感器的数据获得类似




四： 在ROS中发布Imu消息

1、在编写ros节点之前要修改一下ros内的python配置。因为我们装的ros-indigo-desktop-full版本的ros，它默认使用python2.7，没有安装python3的package 。  
  

       首先：安装python3，这个就不多说了

       然后 ：sudo pip3 install catkin-tools ; sudo pip3 install rospkg;

       最后：现在就可以在ros下用python3了，正常建包、节点，但是在python节点中第一行加一句  #!/usr/bin/env python3

2、如果以上都无误的话，现在就可以正式编写你的节点，来发布sensor_msgs/Imu消息了。

      用自己获得的数据填充Imu消息，并发布，大家可以参考点击打开链接