无人车基础----定位

无人车基础----定位

定义:

无人车自定位系统:相对某一个坐标系,确定无人车的位置和姿态。坐标系可以为一个局部坐标系或者全局坐标系。有六个自由度【位置:x、y、z三个坐标系;姿态:三个方向的旋转,一般用欧拉角表示,包括:横滚(roll)、俯仰(pitch)和航向(yaw)】
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输出的内容:

除了位置(x、y、z)和姿态(yaw、pitch、roll)还包括:速度、加速度、角速度等,以及置信度(用来衡量输出的结果好坏、用于决策控制)。
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指标要求:

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定位系统自动驾驶地图配合提供静态环境感知

速度、加速度、角速度等信息用于路线规划及车辆控制。

定位系统包括:

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基于电子信号定位:一般精确到米级,铺设昂贵。

航迹推算:惯性导航基于IMU(包含加速度计和陀螺仪),费用不等。
工作过程:
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在这里插入图片描述

环境特征匹配:使用激光定位和视觉定位等。
激光定位:预先制作地图、点云数据。
视觉定位:环境影响大。

多传感器融合定位。

参考文献:

https://study.163.com/course/courseMain.htm?courseId=1006387104

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