Ubuntu16.04下安装ROS Kinetic并启动小乌龟示例

操作系统版本：Ubuntu16.04

ROS版本：Kinetic

1.首先在软件更新中切换源，选择中国服务器

2.在控制台中输入命令：  

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

3.开始正式的安装，安装豪华至尊版ROS：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4. 前几步一般不会有太大问题，安装完成后可以查看使用的包：

$ apt-cache search ros-kinetic

5.到此，还没有结束，需要初始化：

$ sudo rosdep init

  此时，却遇到了一个问题

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

该问题可能是The Great Wall的原因，反正在开启VPN之后此问题得到了解决，有时通过手机热点也能成功，可能是网络问题。

然后：

$ rosdep update

6.配置环境变量：

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

7.此时，就完成了安装，可以测试一波：

$ roscore

此时会出现

setting /run_id to b243608a-2524-11e8-8f6c-342387e5d341
process[rosout-1]: started with pid [7671]
started core service [/rosout]

那麽恭喜了，ROS成功安装上了～～～

我们可以跑一个测试程序---小海龟。先安装示例 ：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim 

然后，在三个不同的终端分别执行以下三个指令：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

就能跑起小海龟例子，如图：

利用上下左右键控制小海龟行走。