双目立体视觉---双目标定（内参和外参）

目的：求左右相机内参数矩阵M、畸变系数矩阵D、右摄像头相对于左摄像头的平移向量 T和旋转矩阵R.

步骤：

1. 左右分别单目标定->M、D----焦距，图像中心（fx, fy, cx, cy）畸变系数（[k1,k2,p1,p2,k3]）和

2.求右摄像头向左摄像头的平移向量 T 和旋转矩阵 R.

原理：

以上参数为 接下来的立体校正使用。

以上各个参数的求解过程就是双目相机的立体标定。

归结：

以上参数可以归结为一个标定的单应性矩阵H.

所谓单应性(homography)：在计算机视觉中被定义为一个平面到另一个平面的投影映射。

标定的单应性矩阵H可以理解为相机平面到标定物棋盘格平面的单应性。

以下：M是世界坐标；m是图像坐标；中间有一个相机坐标；

世界坐标->相机坐标，是外参R、T解决；

相机坐标->图像坐标，是标定内参矩阵K解决；

RT与K即是单应性矩阵。

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