基于STM32F103的增量式PI算法

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基于STM32F103的增量式PI算法_第1张图片

由算法可以看出,主要是误差参与运算,控制量可以理解为误差的累计和消除过程,比如第一次调节有误差1,第二次调节有误差2,误差2的出现说明第一次调节没有调整到给定值,控制量在第二次会改变,这样继续调节下去,调整到给定值时候,理论上是0了。

比例积分系数和控制量的关系

比例可认为是快速到达给定值

积分可认为是消除稳态误差

一般的系统,PI就够用了

基本思路

1初始化给定值,或是外部给予

2实时采样被控对象

3采样值与外部给予比较,并进行算法处理,得到控制量

4由控制量去调节,一般都是PWM吧

5注意程序中的数值类型范围

 

基于STM32F103的增量式PI算法_第2张图片

如图所示,先把调节时间变慢,可以看到,如果误差一直存在,则一定会继续累积控制量

 

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