marlin固件解析

. 关于G代码的学习总结
学习3d打印机的基础就是了解并且掌握g-code文件，实际上g-code指的是3d模型在进入3d打印机实际打印之前，必须要经过切片器处理而成的一种中间格式文件。这种中间格式文件的内容，实际上就是每一行3d打印机固件所能理解的命令。而这种命令，也被称为g-code命令。是3d打印机与pc之间最重要的命令交互界面。
常见的计算机与3d打印机的连接，不论是usb还是TCP/IP协议或者是SD卡，所有的连接通道中都是g-code命令。

了解marlin固件

对于3d打印机的固件来说一般来说有两种，一种是：Sprinter；另一种就是marlin；
而Sprinter已经没有人维护了。所以一般来说我们选用marlin固件。
而marlin相对于Sprinter的优点：

1. 预加速功能
   Sprinter在每个角处必须使打印机先停下来再加速继续运行，而预加速只会加速和减速到某一个速度值，从而速度的矢量变化不会超过xy_jerk_velocity。要达到这样的效果必须预先处理下一步的运动。这样一来加快了打印速度，而且在拐角处减少了耗材的堆积，曲线更加平滑。
2. 支持圆弧
   marlin固件可以自动调整分辨率以接近恒定的速度打印一段圆弧，得到最平滑的弧线。这样做的另一个好处是减少了串口的通行量。因为通过一条G2/G3指令既可以打印圆弧，而不用通过多条G1指令。
3. 温度多重采样
   为了降低噪声的干扰，使PID温度控制更加有效，marlin采样16次取平均值去计算温度。
4. 自动调节温度
   当打印任务要求挤出速度有较大的变化的时，或者实时改变打印速度，那么打印速度也需要随之改变。通常情况下，较高的打印速度，也意味着有较高的温度，marlin可以使用M109 S B F指令去自动控制温度。使用不带F参数的M109不会自动调节温度。否则，marlin会计算缓存中所有移动指令中最大的挤出速度单位steps/sec，即所谓的maxerate。然后目标温度值通过公式T = tempmin+factor*maxerate，同时限制在最小温度（tempmin）和最大温度（tempmax）之间。如果目标温度小与最小温度，那么自动调节将不起作用。最理想的情况下，用户不用去控制温度，只需要在开始使用M109 S B,F并在结束时使用M109 S0.
5. 非易失存储器
   marlin固件将一些常用的参数，比如加速度，最大速度，各轴运动单位等存储在EEPROM中，用户可以在校准打印机的时候调整这些参数，然后存储到EEPORM中，这些改变在打印机重启之后生效 而且永久保存。
6. 液晶显示器菜单
   如果硬件支持，用户可以构建一个脱机智能控制器（LCD,SD卡槽，编码器，按键）。用户可以通过液晶显示屏实时调整温度，加速度，速度，流量倍率,禁用步进电机…等等其他操作。
7. SD卡内支持文件夹
   marlin固件可以读取SD卡中子文件夹内的g-code文件，不必是根目录下的文件。
8. SD卡自动打印
   若SD卡根目录下有文件名为auto【0-9】.g的文件时，打印机会在开机后自动开始打印该文件。
9. 限位开关触发记录
   如果打印过程中碰到了限位开关，那么marlin会将限位开关的触发位置发送到串口，并给出一个警告。这对于用户分析打印过程中遇到的问题是很有帮助的。
10. 编码规范
    marlin固件采用模块化编程方式，让用户更加清晰的理解整个程序。为以后将固件升级成arm系统提供了很大的帮助。
11. 基于中断的温度测量
    一路中断去处理ADC转换和检查温度变化，这样就减少了单片机资源的使用。
12. 支持多种机械结构
    普通的XYZ正交机械，CoreXY机械，Delta机械，以及SCARA机械。