ROS Qt5 librviz人机交互界面开发十一（显示机器人URDF模型）

本系列教程文章专栏:

ROS机器人GUI程序开发

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1. ROS Qt开发环境搭建以及基础知识介绍
2. ROS人机交互软件的界面开发
3. ROS Rviz组件开发方法

开发交流QQ群： 797497206
完整项目代码：
github

一，实现效果

二，核心代码

和前面创建图层一样，通过manager_创建一个图层：

  rviz::Display* RobotModel_=NULL;
//显示robotModel
  void QRviz::Display_RobotModel(bool enable)
  {

      if(RobotModel_==NULL)
      {
          RobotModel_=manager_->createDisplay("rviz/RobotModel","Qrviz RobotModel",enable);
      }
      else{
          delete RobotModel_;
          RobotModel_=manager_->createDisplay("rviz/RobotModel","Qrviz RobotModel",enable);
      }
  }

其中，如果需要设置其他属性：

  RobotModel_->subProp( "Robot Description" )->setValue("robot_description");
    RobotModel_->subProp( "Alpha" )->setValue(1);

三，完整项目地址

在我自己学习的过程中目前发现没有相关类似完整开源项目，为了帮助其他人少走弯路，我决定将自己的完整项目开源：
github
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