目录
一 综述
二
1.软件包
2.包内容
三、
1.硬件包
四、
1. 使用方法
2. 准备工作
3. 设备连接
4. Arduino程序烧写
5. 正式工作
6. 运行结束后
五、模型调整ＡＰＩ
一、 综述
SuperMDK是哈工大MultiWorld团队开发的针对unity3d开发者使用的MDK（Motion capture Development Kit）。
硬件设备由一块树莓派，四块arduino uno以及7块MPU-6050传感器组成。
硬件传感部分数据经过封装呈现，在unity中可以直接使用。不介绍对应理论。
团队的目标是提供一种可以拖拽即使用的SDK，用最简单的方式开发体感应用，团队也认为这点在本文中得到了很好的体现。
二、 软件包
图 1 unity导入包
如图，引用包名为SuperMDK+版本号。
包内容
图 2 包主要内容
图 3 包主要内容
-增加下拉菜单MDK
-点击后分别跳转到该项目的帮助文档跟github网站
-Material 文件夹下包括模型使用的各种材料，在此可以替换模型和贴图使用开发者自定义的材料选项。
-scene 文件夹下包括了开发包提供的基础场景，场景中有项目的模型和可以更改的选项。（下文有具体内容）。
-scripts 文件夹下是包中运用的各种脚本（unity默认的C#文件）。
{
Fpstest.cs 文件是默认执行fps统计脚本，将脚本实时显示出来。
testUdp.cs 文件是UDP广播接收端执行脚本，是实例化UDPclient数据接收所依赖的父类。
Rightarm.cs是模型驱动脚本，文件中包括了参数矫正、滤波等内容。
}
图 4 man 场景下内容
Main Carema 是主摄像头。
Directional Light 是方向光源，为场景提供灯光。
Man 是实例模型，开发者可以通过改变脚本来改变模型对应关系。
Canvas 是画布，默认UI组件在此执行。
EventSystem 是时间收集器，收集工作方案工作中事件问题。
UDP 是空类，执行TestUp文件，实例化UDP广播接收端。
FPStest同样是空类，执行FPSTest文件，实例化FPS测试类。
图 5 包导入后unity视图
三、 硬件包
硬件组成中，Arduino uno负责读取MPU-6050 模块数据，通过串口发送到树莓派当中。
树莓派接受数据后进行预处理并通过UDP广播形式发送到局域网内。理论上局域网内任何终端（windows、android等设备）通过app应用可以查看到对应模型动态状态。
四、 使用方法
准备工作
设备连接
MPU1：arduino1
Vcc ：3.3v
GND ：GND
SCL ：A5
SDA ：A4
MPU2：arduino1
Vcc ：3.3v
GND ：GND
SCL ：A5
SDA ：A4
AD0 : 3.3V
MPU3：arduino2
Vcc ：3.3v
GND ：GND
SCL ：A5
SDA ：A4
MPU4：arduino2
Vcc ：3.3v
GND ：GND
SCL ：A5
SDA ：A4
AD0 : 3.3V
MPU5：arduino3
Vcc ：3.3v
GND ：GND
SCL ：A5
SDA ：A4
MPU6：arduino3
Vcc ：3.3v
GND ：GND
SCL ：A5
SDA ：A4
AD0 : 3.3V
MPU7：arduino4
Vcc ：3.3v
GND ：GND
SCL ：A5
SDA ：A4
Arduino程序烧写
Arduino程序在您拿到手中时已经烧写进板子中，可以直接使用。需要将arduino和树莓派通过USB线连接
正式工作
将树莓派和开发的电脑连接到同一个局域网内。
在树莓派上启动终端
输入命令：
本树莓派自带 openser.sh 脚本
./openser.sh
#或者手动开启Arduino 的串口
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*
#或者
sudo chmod 777 /dev/ttyACM*
继续输入命令：
python udpargs.py /dev/ttyUSB0 /dev/ttyUSB1 /dev/ttyUSB2 /dev/ttyUSB3
运行UDP程序。
程序注解：四个参数分别代表了四个Arduino
运行程序，开始UDP广播。
为了开发者调试方便，我们将传送的数据打印在终端上，以便开发者对数据进行监测
回到unity当中
双击打开man场景
图 8 unity运行
点击运行键开始运行unity端程序
图 9 开始运行截图
- 开始连接 点击开始连接，unity将开始接受UDP广播内容。开始传播
- 暂停连接，为了调试参数，预留的功能，可以暂停连接
-
继续连接，调整后可以继续开始连接。
image.png
注：socket 端口只能初始化一次，请记住只能点击开始链接一次。
运行结束后
我们需要对服务器进行关闭，执行关闭服务器程序代码：
python closeser.py
至此，一次完整的调试过程结束。
五、 模型调整API
Element0-6 代表了一个模型的7个活动关节：
0：leftForeArm
1：LeftArm
2：RightForeArm
3：RightArm
4：LeftUpleg
5：RightUpleg
6：Head
Socket 代表了挂载testudp.cs 脚本的游戏物体
BodyAssembly.cs脚本API :
//默认构建函数，定义初始值
public BodyAssembly(GameObject gameobject) ；
//定义默认初始角
public void getDefault()；
//获取基本旋转角
public void getRotation(float[] fRotation)；
//获取与初始脚的差值
public void getMinus()；
//转动方法
public void RotateArm(GameObject gameobject)；
public void RotateLeg(GameObject gameobject)；
public void RotateLeg(GameObject gameobject)；
六、结束语
SuperMDK在考量了成本问题后，提供了以上的方法解决成本问题，团队也尽可能的降低使用MDK的团队的学习成本，目前基本实现拖拽即编程的目标，使零学习成本、低学习成本开发体感游戏成为可能。
团队也将加快研发和维护进度，提供更完善的平台和技术。
也欢迎更多团队帮助宣传和使用我们的产品。
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