Ubuntu18下安装配置以及运行ORB_SLAM2踩过的坑

安装Pangolin出现‘No package ‘xkbcommon’ found’

解决办法：

sudo apt-get install libxkbcommon-x11-dev

make -jx卡死

电脑配置达不到要求
建议直接使用make！！！

安装opencv出现fatal error: can’t write PCH file: No space left on device

解决办法：磁盘空间不足，扩容。
参考地址

编译ORB-SLAM2出现问题卡在96%被杀死 xxx.cc error：‘usleep’ was not declared in…

解决办法：
跟据提示，在ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/AR/ViewerAR.cc中加入头文件 #include
（后面可能会出现一连串的这种错误，避免一个一个更改可以选择将当前发生错误的目录的.cc文件都加上头文件）

xxx.so：cannot open shared objiect file：No such file or directory

解决办法：将出现错误的文件找到，在终端中打开当前目录将文件复制到/usr/lib

sudo cp libg2o.so /usr/lib

打开实时单目没有画面提示waiting for image

修改ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_momo.cc文件里面的路径
更改为: /usb_cam/image_raw