ROS学习笔记（一）

环境说明

系统环境：ubuntu18.04LTS
ROS版本：ROS Melodic Morenia
参考教程：古月·ROS入门21讲

ROS简介

概念

1. 节点（执行单元）
   - Node
   - 执行具体的进程，独立运行的可执行文件

2. 节点管理器（控制中心）
   - ROS Master

3. 话题通信（异步通信）
   

   • 话题（topic）
     • 发布/订阅模型
     • 同一个话题的订阅或发布者可以不唯一，一般来说发布者是一个，订阅者是多个
     • 实时性弱
     • 适用于数据传输
   • 消息（message）
     • 话题数据
     • 有定的类型和数据结构
     • .msg文件定义

4. 服务通信（同步通信）
   

   • 客户端/服务器 模型
   • .srv文件定义请求和应答数据结构
   • 实时性强
   • 适用于逻辑处理

5. 参数（全局共享字典）

6. 文件系统
   

   • 功能包（Package）
   • 功能包清单
   • 元功能包

命令行工具

#启动小海龟，需在三个终端运行
roscore								#启动ROS Master
rosrun turtlesim turtlesim_node		#启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtle_teleop_key	#启动控制节点

#查看话题列表
rosnode list

#发布话题消息,注意使用tab提示
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x:0.0
y:0.0
z:0.0
angular:
x:0.0
y:0.0
z:0.0"


#发布服务请求，再生成一个小海龟
rosservice call/spawn "x:0.0
y:0.0
theta:0.0
name:'turtle2'"

#话题记录
rosbag record -a -O cmd_record
#话题复现
rosbag play cmd_record.bag

创建工作空间与功能包

1. 工作空间
2. 创建工作空间

#创建工作空间
mkdir -p ~/workspace/src
cd ~/workspace/src
catkin_init_workspace

#编译工作空间
cd ~/workspace/
catkin_make

#设置环境变量
source devel/setup.bash
#检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH

3. 功能包
   同一个工作空间，不能有同名功能包

#创建
cd ~/workspace/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

#编译
cd ~/workspace
catkin_make
source ~/workspace/devel/setup.bash

参考

古月·ROS入门21讲