嵌入式开发笔记(2)---ROS机器人SLAM学习：Gazebo定位与导航仿真

[toc]首先云盘资源包在这里 密码: g6vc

0.准备工作：

编译：catkin_make
添加环境变量：（我这里添加了就不再添加）gedit ~/.bashrc

1.gmapping

下载gmapping：

sudo apt-get install ros-melodic-gmapping

启动gmapping演示：

roslaunch mbot_gazebo  mbot_laser_nav_gazebo.launch
roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch

开启键盘控制：

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch 

控制小车行走，q可以加速，得到最后的地图：

保存地图：

rosrun map_server map_saver -f cloister_gmapping

2.hector-slam

下载hector-slam：

sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam

启动hector-slam演示 ：

roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
roslaunch mbot_navigation  hector_demo.launch

开启键盘控制：

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch 

同样进行控制小车：
打滑了！！

保存地图：

rosrun map_server map_saver -f cloister_gmapping1

3.导航框架–move-base

如果提示错误请下载navigation：

sudo apt-get install ros-melodic-navigation

配置amcl节点：catkin_ws/src/mbot_navigation/launch

导航仿真：

roslaunch mbot_gazebo  mbot_laser_nav_gazebo.launch 
roslaunch mbot_navigation nav_cloister_demo.launch 

点击2D Nav Goal设置终点：

效果：

4.自主探索slam仿真：

roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch 
roslaunch mbot_navigation exploring_slam_demo.launch

开启自主导航：

rosrun mbot_navigation exploring_slam.py

结果其实大都一样，我就图片比较少了，稍后等bilibili视频审核过后，我会挂在这里！

5.自己搭建的虚拟环境

进行手动（键盘控制），自动的导航：
打开gazebo，ctrl+b，开始构建环境
保存自己的模型：

使用自己的环境开始扫描环境：

更改配置文件：

我这里最开始是自动导航，最后，由于小车的速度慢，我改为手动了：

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