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Ubuntu16.04环境下大疆Livox Mid-40激光雷达的LOAM-Livox定位与建图(SLAM)初步探索

最近听说大疆出了一款三维激光雷达Livox Mid-40，价格比较便宜，官网售价3999元，就尝试使用它来进行定位和建图，网上针对此三维激光雷达的SLAM方案还比较少，目前只有香港大学的LOAM-Livox（A robust LiDAR Odometry and Mapping (LOAM) package for Livox-LiDAR）对此适用，下面就介绍下基于livox三维激光雷达和开源的LOAM-Livox进行定位和建图试验。

目录

  • 1 简介
    • 1.1 Livox Mid-40三维激光雷达
    • 1.2 基于LOAM-Livox的SLAM开源方案
  • 2 Livox Mid-40驱动安装
    • 2.1 编译和安装Livox SDK
    • 2.2 Livox ROS Driver驱动安装
    • 2.3 运行Livox ROS Driver驱动
  • 3 LOAM-Livox开源方案编译
    • 3.1 需要的环境和库
    • 3.2 LOAM-Li

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