三维重建笔记_最佳学习路线/攻略

本文目的 

• 学习三维重建/SLAM/自动驾驶，需要不少知识，而知识之间又存在不同的依赖关系，为了后来人能少走弯路，也为了对自己的知识框架系统总结，特记录自己的学习路线。

学习心得

• 两种指导思想：
  • 学什么->用什么->干什么
  • 干什么 -> 用什么 -> 学什么
• 关于读书：
  • 了解基础知识是一方面，产生疑问也是一方面，为以后知道学习什么留下印象；
  • 一回生，二回熟，看不懂时，大多是因为先验知识不够，没关系，多查多想，总会搞懂的。
• 当你学习某个知识点感觉学不懂时，十有八九不是你不够聪明，十有八九是你所看的资料不够通俗、不够易懂（如果还是不行，问人）。
• "想起来一个原则：假如你看不懂一个东西，只有两个原因，
  • 一，这本书非常垃圾，作者抄别人写的书，逻辑不清晰，不符合初学者的逻辑。这样的话应该再接着花时间去搜集信息，直到找到一本你咽的下去的书，博客，视频教程等等。
  • 二，你的知识结构的确没达到看懂这些东西的地步。你应该接着去做好知识上的铺垫工作，了解看懂这些东西需要在之前再学些什么东西进行铺垫，然后按照第一点里的步骤来，搜集信息"。

学习路线

初级入门

书籍

• 计算机图形学基础（OpenGL基础版）（徐文鹏 清华大学出版社）（Done）
  • 能了解很多基本概念，讲的比较浅显明了，数学推导没那么多。
• 计算机视觉中的数学方法 吴福朝 编著（Done）（目录链接）
  • 整体来讲，这本书写得还是很清晰明了的，前后连贯性较强，不适合跳着读；同时涉及的数学知识很专业(如矩阵分析，张量代数章节)，基本概念的地方不知道，一定要查一下，不然后面看起来就会有困难。
• 视觉SLAM十四讲-从理论到实践，高翔 （目录链接）
  • 对应视频：https://www.bilibili.com/video/BV1eJ411H7mG/?spm_id_from=333.788.videocard.3
• 计算机视觉-算法与应用（Richard Szeliski  艾海舟<译> 清华大学出版社） （Onging）（目录链接）

视频

• 从相机标定到SLAM，极简三维视觉六小时课程视频：浙大 谭平教授 https://www.jiqizhixin.com/articles/19052902 （Done）

• 无人驾驶系列知识入门到提高，七月在线：https://www.bilibili.com/video/BV137411E7oC?p=1 （Done）

• apollo无人驾驶 - 百度： https://www.bilibili.com/video/BV1M4411g7g3/?spm_id_from=333.788.videocard.1 （Onging）

中级提升

• 《计算机视觉中的多视几何》(Muiltiple View Geometry,简称MVG) （Richard Hartley 韦穗<译>）
• SLAM相关：
  • 《机器人学中的状态估计》（State Estimation for Robotics: A Matrix-Lie-Group Approach）
  • 《概率机器人》（Probabilistic robotics）

友情参考

• 三维重建怎么入门？https://www.zhihu.com/question/341350546/answer/820132632
• 计算机视觉研究入门全指南 LINK

• 如何做好计算机视觉的研究？https://www.msra.cn/zh-cn/news/features/do-research-in-computer-vision-20161205