SLAM秋招知识点总结——自动驾驶算法、3D视觉岗位（附有解答）

前言

本文为楼主在学习SLAM过程中相关知识点总结，包含多视图几何、常见SLAM系统源码解析、相关数学知识、图像处理问题、机器视觉知识点、《十四讲》精品总结、基本库安装等系列。这些知识点帮助我在2020年秋招面试自动驾驶岗位过程中有了系统认知。2020年新冠疫情影响滞留在家，把之前学习的知识点做了系统总结，所有问题都有解答，并附有链接，希望可以帮助到之后寻找相关岗位的同学。

目录

一、多视图几何求解

二、常见SLAM系统源码解析

1、SVO

2、ORB-SLAM2

3、VINS-Mono论文以及代码详细解读 

三、数学知识

四、图像处理问题

五、机器视觉知识点

六、《视觉SLAM十四讲》 精品总结

七、基本教程及库安装

 

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一、多视图几何求解

相似、仿射、射影变换区别

基本矩阵F、本质矩阵E、单应矩阵H

处理关键帧、李群李代数、特征点法与直接法

手推BA

RANSAC在图像匹配上应用

PnP（3D-2D）、ICP（3D-3D）

直接法与光流法

二、常见SLAM系统源码解析

1、SVO

VO：简单的视觉里程计代码注释

SVO（稀疏直接视觉里程计）论文解析

SVO中深度滤波器原理

2、ORB-SLAM2

ROS下运行ORB-SLAM实例教程

ORB-SLAM2源码解读（1）：系统入口System

（2.1）：Tracking

（2.2）：单目初始化、匀速运动模型跟踪、跟踪参考关键帧、跟踪局部地图

（3）：LocalMapping

（4）：LocalClosing

3、VINS-Mono论文以及代码详细解读 

1.  VINS-mono 论文解读（IMU预积分+Marg边缘化）

2. VINS-Mono 代码详细解读——视觉跟踪 feature_tracker

3. VINS-Mono 代码详细解读——vins_estimator/Estimator_node.cpp 

4. VINS-Mono 代码详细解读——基础储备：IMU预积分的残差、Jacobian和协方差 processIMU（）+intergrationBase类+imu_factor.h

5. VINS-Mono 代码详细解读——基础储备：vins_estimator/feature_manager.cpp

6.  VINS-Mono 代码详细解读——基础储备：外参标定 InitialEXRotation类

7. VINS-Mono 代码详细解读——初始化1：视觉SFM详解vins_estimator/estimator.cpp/processImage()+initialStructure（）

8. VINS-Mono 代码详细解读——初始化2：视觉惯性松耦合初始化 vins_estimator/estimator.cpp/visualIntialAlign（）

9. VINS-Mono 代码详细解读——基于滑动窗口的紧耦合后端非线性优化 optimization()

10. VINS-Mono 代码详细解读——回环检测与重定位

11. VINS-Mono 代码详细解读——四自由度位姿图优化

12. 实操：用imu_utils标定IMU，之后用于kalibr中相机和IMU的联合标定

三、数学知识

凸集、凸函数、凸优化

特征向量、特征值分解SVD

矩阵分析：求解Ax=b

卡尔曼滤波+贝叶斯滤波+粒子滤波

最大后验估计、最大似然估计、贝叶斯估计关系

最小二乘、梯度下降、牛顿与高斯-牛顿与LM关系总结

四、图像处理问题

边缘检测算子Sobel、Laplace、Canny

《OpenCV学习笔记》3.3 SIFT、SURF、ORB特征点检测与匹配

理解SIFT、理解SURF

五、机器视觉知识点

Tips

相机定标

相似、仿射、射影变换区别

读入批量图像+切割视频为规定格式的帧图像

图像去畸变矫正及双线性内插法

画SLAM的轨迹方式

文件读取Config类

Segmentation fault (core dumped)

通过solvePnP求解相机位置

用imu_utils标定IMU

六、《视觉SLAM十四讲》 精品总结

1：使用CMake和库文件

2：Eigen和Sophus

3：OpenCV 与点云图

4：非线性优化g2o(BA基础)

5：VO——ORB特征提取和匹配

6.1：VO—— 2D-2D对极约束求位姿R、t

6.2：VO—— 2D-2D三角化求（XYZ）

7：VO—— 3D-2D：PnP+BA

8：VO—— 3D-3D：ICP+SVD+BA

9:直接法和光流法

10.1:设计前端0.1

10.2: 基本的VO，特征提取和匹配

10 测试

10.3: 添加g2o优化位姿T

10.4: 添加局部地图

12 回环检测创建字典

七、基本教程及库安装

SLAM中常用库的CMakeList.txt写法（如何添加各种依赖库）

CMakeList.txt在大型文件应用（以前端为例）

《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装

《视觉SLAM十四讲精品总结》KDevelop教程

g2o理解及实践代码报错解决方法

Viz教程

使用 Mathpix Snipping 和 MathType 快速输入公式