Pixhawk-开篇

Pixhawk-开篇



互联网上关于介绍Pixhawk的文章特别多,有心人自己去网上查看吧!本篇文章未完,可能会有更新,不足请指出

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说重点:

Pixhawk指的是一款开源的硬件,下图的那个,是把原来的PX4FMU+PX4IO两块电路板合成一块,Pixhawk=PX4FMU+PX4IO,

Pixhawk-开篇_第1张图片

PX4与Pixhawk的区别:最主要是硬件上的区别,软件代码是一样的,在做开发时编译时写的都 是PX4之类的,其实也是可以用在Pixhawk上的,PX4的代码与Pixhawk代码其实是指同一个

PX4与APM的区别:这里的PX4与APM其它是指的软件代码的区别,可不是硬件啊,它们都可以运行在Pixhawk上,看PX4有两层意思,自己好好理解,

 PX4的代码我们也叫原生固件,是由一个NB的学院开发的代码,也是开源的,具说比APM要先进多,

APM 代码指Ardupilot代码,由一群爱好者开发维护的,从最早的APM1,APM2开始,后来软件代码不断状大,原来的APM2的硬件不能胜任最新代码,再后来开发者就把Ardupilot代码转移到了Pixhawk平台上,所以就导致现在Pixhawk上有两套飞控代码的原因,


再说GCS(地面站):现在Pixhawk上常用的有QGroundControl 简称QGC与Mission Planner简称MP,两个GCS都支持Mavlink通信协议,所以两个GCS都可以控制支持Mavlink协议的飞行控制器,PX4与Ardupilot都支持Mavlink,所以不管你用PX4与Ardupilot哪个代码,均可使用这两个GCS,但是一般GQC用PX4,MP用Ardupilot代码,




以下内容为网络内容,非我自己原创:

PIXHAWK简介(初学者参考

采用PIXHAWK2.4.5作为飞行控制器,它是世界上最出名的开源飞控的硬件厂商3DR最新推出了最新一代飞控系统,其前身是APM,由于APM的处理器已经接近满负荷,没有办法满足更复杂的运算处理,所以硬件厂商采用了目前最新标准的32位ARM处理器,第一代产品是PX4系列,他分为飞控处理器PX4FMU和输入输出接口板PX4IO。PX4系列可以单独使用PX4FMU,但是接线很复杂,也可以配合输入输出接口板PX4IO来使用,但是因为没有统一的外壳,不好固定,再加上使用复杂,所以基本上属于一代实验版本。通过PX4系列的经验,厂商终于简化了结构,把PX4FMU和PX4IO整合到一块板子上,并加上了骨头形状的外壳,优化了硬件和走线,也就是这款第二代产品PIXHAWK.

 

PIXHAWK飞控简介及使用说明

PIXHAWK的所有硬件都是透明的,它用的是什么芯片和传感器一目了然,所有的总线和外设都进行引出,不但以后可以兼容一些其他外设,而且对于有开发能力的用户提供了方便。

PIXHAWK是一个双处理器的飞行控制器,一个擅长于强大运算的32 bit STM32 F427Cortex M4 核心 168 MHz/256KB RAM/2 MB Flash处理器,还有一个主要定位于工业用途的协处理器32 bit STM32F103,它的特点就是安全稳定。所以就算主处理器死机了,还有一个协处理器来保障安全。

1)特性

● 核心MCU性能:168 MHz / 252 MIPS Cortex-M4F;

● 输出能力:14 PWM / 舵机输出(其中8个带有失效保护功能,可人工设定。6个可用于输入,全部支持高压舵机);

● 大量外设接口(UART,I2C,CAN);

● 在飞翼模式中,可以使用飞行中备份系统,可设置。可存储飞行状态等数据;

● 多余度供电系统,可实现不间断供电;

● 外置安全开关;

● 全色LED智能指示灯;

● 大音量智能声音指示器;

● 集成microSD卡控制器,可以进行高速数据记录。

2)MCU

●32bit/STM32F427/Cortex M4核心/FPU带有浮点运算器;

●168 MHz/256KB RAM/2 MB Flash;

●32 bit/STM32F103失效保护控制器。

3)传感器

●ST公司小型L3GD20H 16 bit陀螺芯片;

●ST公司小型LSM303D 14 bit加速度/磁场芯片;

●MEAS公司MS5611气压芯片。

4)通信

●5x UART(串口),1个带有高驱动能力,2个带有流控制功能;

●2x CAN ,1个带有内置3.3V转换器,另一个需要外置转换器;

●支持SpektrumDSM / DSM2 / DSM-X. 输入;

●支持FutabaS.BUS.输入/支持PPM信号输入/支持RSSI (PWM信号)输入;

●I2C, SPI, 2x CAN, USB, 内置microUSB接口,并可扩展外部microUSB接口;

●.3.3 and6.6V ADC电压信号输入;

5)电源

●.电源失效后自动二极管控制(不间断供电);

●.支持最大10V舵机电源和最大10A功耗;

●.所有外设输出带有功率保护;

●.所有输入带有静电保护。

6)扩展

●.数字空速传感器,PIXHawk支持MS4525DO数字差压传感器作为空速传感器。这是一种贴片内置14位精度压差采集和11位精度温度采集的气压传感;芯片。使用1PSI量程,内部采样精度为24bit,分辨率0.84Pa;

●.外部USB扩展接口(可安装在设备外壳);

● 外置全色彩LED ;

●.I2C分线器。


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