ubuntu开机自动打开终端并执行程序

1. Ctrl+Alt+T打开命令行，输入 gedit ~/.bashrc （或者用vi等打开也可以），打开 .bashrc文件后如下图所示：
   

2. 在.bashrc文件里面添加自己执行程序的命令。

   1. 如果有sudo命令需要运行，则使用echo 输入密码。
      比如：echo “password” | sudo -S chmod 777 ttyUSB0
      这句话把password换成自己的密码就可以开机自动给 ttyUSB0 串口赋予权限。
      其他类似cd、source等命令按照在终端中的使用方法即可。
   2. 如果需要在新的终端中执行命令，则使用
      gnome-terminal -x添加在命令的前面即可。

   如下例所示，则为首先source了$HOME/catkin_ws1/devel/里面的setup.bash文件，然后转到了$HOME/catkin_ws1目录下，之后重新打开一个终端执行$HOME/catkin_ws1项目下的ROS launch命令。

   source $HOME/catkin_ws1/devel/setup.bash
   cd $HOME/catkin_ws1
   gnome-terminal -x roslaunch rplidar_ros test_rplidar.launch
   

3. 保存后执行source ~/.bashrc使环境变量起作用。

4. 终端中输入gnome-session-properties打开Ubuntu开机首选项管理，如图所示
   

5. 点击上图中的“添加”按钮，如图所示，在下图中名称和注释随便填写，命令里填写：gnome-terminal，点击“添加”。
   

6. 最后，如果开机不方便输入密码，比如使用工控机时，可以设置为用户自动登录。

   1. 点击Ubuntu最右上角的设置按钮，点击系统设置...，选择用户账户
      
   2. 点击右上角“解锁”按钮，此处会弹窗要求输入密码，再打开自动登录。

7. 重启即可。