STM32系统滴答_及不可不知的延时技巧 - （上）

文章转载自https://my.oschina.net/czzhu/blog/228596；作者： 小汉憨憨

摘要: 尤应强调注意的是SysTick 中断优先级。

我想每个单片机爱好者及工程开发设计人员都有过点灯的经历。流水灯是个好东西，尤其是在调试资源有限的环境中，有时会帮上大忙。

 

然在最初入门时，如何让这些小灯们按照我们的想法欢快地跑起来呢，绝大多数小朋友的做法是：在一个while循环里加上延时程序，让小灯在每个状态下停留一段时间，再进入下一个状态，这样小灯们就会在不同的状态中切换，就可以根据我们设计的程序闪烁了。

 

这样这里就会涉及到一个延时程序的编写的问题，而一般的做法是一个for循环里去减一个很大的数，直到为0，则延时完成，那个数的值则是根据时钟频率和指令运行周期，估算出来的，还记得较久以前看过一篇帖子介绍51单片机精确延时的几种方法，有一种方法是在keil中设定好时钟频率，然后通过软件仿真试来算延时时间，以达到较精确定时。

但这些方法一般都不够方便，延时也不够精确，更高阶一点的方法便是开一个定时器，在定时中断里面计数达到精确延时的目的。

 

在STM32的应用中，可考虑利用SysTick系统嘀嗒定时器来实现。但在STM32开发手册中对它的介绍却很少，几乎到没有的程度。因为它是Cortex内核的部分，CM3为它专门开出一个异常类型，并且在中断向量表中占有一席之地（异常号15），这样它可以很方便的移植到不同厂商出CM3内核的芯片上，并且对于有实时操作系统的软件，它一般会作为整个系统的时基，这个对操作系统非常重要。有关SysTick的详细介绍可参考《Cortex-M3 权威指南》第133 页第八章及第179页第十三章。

SysTick总共有四个寄存器:

1、

对应于软件中 SysTick->CTRL；

2、

对应于软件中 SysTick-> LOAD；

3、

对应于软件中 SysTick-> VAL；

4、

对应于软件中 SysTick-> CALIB  （如上图），没有用过，也不常用，暂不作介绍。

这几个寄存器的偏移量如下图所示：

寄存器结构体的定义在 \CMSIS\CM3\CoreSupport  core_cm3.h中，如下

/** @addtogroup CMSIS_CM3_SysTick CMSIS CM3 SysTick
  memory mapped structure for SysTick
  @{
 */
typedef struct
{
  __IO uint32_t CTRL;           /*!< Offset: 0x00  SysTick Control and Status Register */
  __IO uint32_t LOAD;           /*!< Offset: 0x04  SysTick Reload Value Register       */
  __IO uint32_t VAL;            /*!< Offset: 0x08  SysTick Current Value Register      */
  __I  uint32_t CALIB;          /*!< Offset: 0x0C  SysTick Calibration Register        */
} SysTick_Type;

SysTick 是一个24 位的定时器，即一次最多可以计数 2²⁴个时钟脉冲，这个脉冲计数值被保存到SysTick->VAL 当前计数值寄存器中，它只能向下计数，每接收到一个时钟脉冲SysTick->VAL 的值就向下减 1，直至0，然后由硬件自动把重载寄存器SysTick->LOAD 中的值到SysTick->VAL重新计数，并且当SysTick->VAL值计数到0时，触发异常，调用void SysTick_Handler(void)函数，可以在此中断服务函数中处理定时中断事件了，一般是对设定值进行递减计数操作。只要不把它在SysTick控制及状态寄存器SysTick->CTRL中的第0位使能位清除，就永不停息。

 

SysTick 中断优先级问题这里需要强调下。

 它属于系统异常，是内核级中断，并且优先级是可以设置的，具体设置也是在  core_cm3.h中

/**
 * @brief  Initialize and start the SysTick counter and its interrupt.
 *
 * @param   ticks   number of ticks between two interrupts
 * @return  1 = failed, 0 = successful
 *
 * Initialise the system tick timer and its interrupt and start the
 * system tick timer / counter in free running mode to generate 
 * periodical interrupts.
 */
static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{ 
    if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);         /* Reload value impossible */
                                                               
    SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;   /* set reload register */
    NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);  
    SysTick->VAL   = 0;                                        
    SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | 
                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   | 
                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                    
    return (0);                                               /* Function successful */
}

其中如下这句就是设置优先级的函数，此函数对内核中断优先级和外部中断优先级设置通吃，比较强大，但需要手动算出来抢占和从优先级，不太方便，当跳进此函数，我们可以算出Systick默认优先是最低的（效果相当于SCB->SHP[11] = 0xF0;）

NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);

此时若其它外部中断优先级设置比它高时，可以剥夺它进而转向外部中断。

可以做如下实验验证：

先设置一事件中断，把优先级设置高一些，

void Exti_Config(void)
{
    EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line1;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Event;
    EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
    
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;    
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;                
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

注：中断分组我在实验中，最初初始化设置为如下：

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

设为第二组。

在

void SysTick_Handler(void)
{   
    EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_SWIER_SWIER1); 
    LED_1 = ON;
    Delay();
}

系统滴答中断里触发外部中断事件，并点亮LED1 。

外部中断处理函数如下

void EXTI1_IRQHandler(void)
{
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) != RESET) 
    {
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);     
        LED_0 = ON;
        Delay();
    }
}

此延时函数为阻塞延时如下：

void Delay(void)
{
    u32 i;
    for(i=0  ; i < 0xFFFFF; i++){}
}

加入延时是为了看出来哪个灯先亮。

当外部中断优先级比较高时，它可以抢占Systick中断先执行，以上代码实验结果为，LED0先点亮后，再回到LED1再点亮。

当把外部中断设置为与systick相同的优先级时，则systick优先级就会相对较高，例如把上面的优先级改为

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;    
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;

则会LED1先亮，执行完SysTick_Handle函数后才轮到EXTI1_IRQHandler执行。

个人认为，若要实现systick精确延时，最好把systick优先级设置高一些，例如

NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, 0);

即把SCB->SHP[11] = 0x00;则可达到systick优先级高于任合外部中断的效果，此时延时会比较精准。

另外对于SysTick的时钟源的选择，要注意它的时钟源可选择内部时钟（FCLK，CM3上的自由运行时钟，STM32中对应是AHB），或者是外部时钟（  CM3处理器上的STCLK信号，STM32中对应是AHB/8）

可参考如下图

它是在SysTick->CTRL第二位CLKSOURCE时钟源选择中设置。

有关systick延时函数的编写可参考野火《零死角玩转stm32-初级篇》。

至此我们可以简单的实现一流水灯程序

while(1)
{
    LED_0 =OFF;
    LED_1 = ON;
    Delay_ms(500);
    LED_0 =OFF;
    LED_1 = ON;
    Delay_ms(500);
}

然而这样做真的好吗 ？这里用的是 阻塞延时哦，CPU的效率很大一部分就耗在了空转上了，太浪费资源。

假设系统时钟频率为72MHZ或者几十上百MHZ时，当完成一个循环只需要几十或十几纳秒级或者更短，而在这个循环之中阻塞延时个几十至几百毫秒的话，就像是在高速公路上突然横出一条坑坑洼洼的泥泞路，那可想整条路都会因此而慢下来，甚至会出现灾难性的后果，个人认为，一般在系统初始化过程中，各芯片的时序对时间有要求，可以用下阻塞延时，只需要系统启动时运行一下，当系统跑起来之后，最好就别再傻呼呼的这么做了。

 

这时主要采用的是在定时器里计数，在外部循环中对变量查询，达到某个值时再执行某个动作，达到延时的效果，而在时间未到时，系统还可以不停的跑圈圈，做别的事情去。

 gticks在定时中断里每毫秒计数一次

while(1)
{
    if(500 == gticks)
    {
        LED_0 =OFF;
        LED_1 = ON;
    }
    
    if(1000 == gticks)
    {
        LED_0 =OFF;
        LED_1 = ON;
        gticks = 0
    }
    Do_others(); 
}

以上需要在事件处理过程中对gticks进行处理，增加了代码的耦合度，更容易出错，如果在一个事件处理中对gticks清除了，而下个事件中又需要查询它，这样就可能导致处理时序的错乱，相互干扰。

能否在事件处理中只提供查询功能，而定时的事情就交给定时自己去做？

下节高手将登场了，为大家介绍个我曾在一项目中学到的，非阻塞延时的精妙设计。