ROS 学习-4<新建消息和服务>

新建消息和服务

首先注意，之前新建的beginner_tutorialspackage是在src文件夹下面的。而且每次要调用这个package之前要添加路径（再新的terminal中调用这个package的时候要添加路径）

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
mkdir msg
echo "int64 num" msg/Num.msg

查看package.xml, 确保它包含一下两条语句:

message_generation 
message_runtime

再CMakeLists.txt文件中，利用find_packag函数，增加对message_generation的依赖，添加下面的语句：

# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

同时保证设置了运行依赖message_runtime

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
)

注意，这个地方，ROS官网的初级教程了写的是改成：
catkin_package(
...
CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
...)
很容易让人误解成直接改成上面这段语句，但是实际上，message_runtime ...后面的...代表的是其他的包，也就是说，在原有的包上添加message_runtime 就可以了