ROS机器人描述——URDF，SRDF和XACRO

一、URDF

URDF（Unified Robot Description Format）是一种特殊的XML文件格式。
URDF形成通常有三种途径：

1. 直接使用URDF的XML tag进行文件编写。
2. 使用XACRO建模后转为URDF文件。
3. 使用SolidWorks进行三维建图后使用SW2URDF插件转换为URDF文件。

URDF文件介绍：

1. link和joint

URDF描述上图机器人结构：

2.位置
定义好机器人的骨架后，我们需要进一步用origin子标签对link所在的位置进行定义。link的位置由joint决定，因此该子标签定义在joint内。

上述位置关系定义如下图所示：

3.形状
通过visual标签和geometry标签定义link的形状。下面示例了一些常用的形状, 以及可能会导入的一些奇形怪状的东西. 不但可以导入stl格式的文件, 还可以导入dae格式。下述示例中导入了一个小刀。

4.collision和joint限制
为了避免link之间发生碰撞，所以针对每一个link，还有一个collision标签，和visual标签内容完全一样。
还可以对joint的运动进行限制。比如，我们限制joint只能沿着y轴旋转，可以定义标签。我们也可以限制joint的运动范围，速度，力矩进行限制，则可以添加。

5.可视化
通过rviz显示URDF文件，可以使用命令：

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=path/to/your/xxx.urdf

如上述内容，进行显示之后,，可以得到下图所示内容。 坐标系图示，需要添加TF条目进行显示。值得注意的地方，将Global Options中的fixed frame设定为link1。

如果设置了可移动joint，你想查看joint移动的效果和设定，可以使用命令：

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=path/to/your/xxx.urdf gui:=true

SRDF

用rviz显示URDF

标准roslaunch文件：

如果有SRDF文件，则可以像下面那样写：