STM32之CAN系列经验总结

CAN是Controller Area Network的缩写，由德国博世公司开发；CAN通过ISO11891以及ISO11519进行了标准化；

CAN总线的特点：
1、多主控制
在总线空闲时，所有单元都可以开始发送消息（多主控制）；
最先访问总线的单元获得发送权（辨别方式：“CSMA/CA方式”）；
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID消息的单元可获得发送权；
2、消息的发送
线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（ID）决定优先级。ID并不是表示发送消息的目的地址，而是表示访问总线的消息优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID的每个位进行逐个仲裁比较，仲裁获胜（优先级最高）的单元继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作；
3、系统的柔软性
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息，因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其他单元的软硬件及应用层都不需要改变；　　
4、通信速度
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。最高1Mbps；
在同一网络中，所有单元必须设定成统一通信速度，即使有一个单元的的通信速度与其他的不一样，此单元也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信，不同网络间则可以有不同的通信速度；
5、远程数据请求
可通过发送“遥控帧”，请求其他单元发送数据;
6、错误检测功能（错误通知功能、错误恢复功能）
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）
正在发生消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直到成功发送（错误恢复功能）；
7、故障封闭
CAN可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声）还是持续数据错误（如单元内部故障、驱动器错误）。由此功能，当总线上发送持续错误时，可能引起此故障的单元从总线上隔离出去；
8、连接
CAN总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加，提高通信速度，则可连接的单元数减少；

STM32之CAN —CAN ID过滤器分析
STM32之CAN—接收管理分析
STM32之CAN—发送管理分析
STM32之CAN—错误管理分析
STM32之CAN—TTCAN模式浅析
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STM32之CAN—中断管理浅析