Nvidia Jetson Xavier 开机配置+刷机+部署ROS

1、开机配置

1.1 检查配件与接线

主机 X1
电源适配器 X1
电源线 X1
HDMI线 X

1.2 开机

在主机一侧有三个按钮，分别为开机（Power）、Force Recovery、Reset。Jetson Xavier 自带ubuntu 18.04 系统，首次开机时，进入的是以nvidia用户登录的Ubuntu命令行界面。如果要使用图形化界面，需要安装Nvidia Linux驱动，Nvidia 驱动安装通过sudo su 输入密码：nvidia，切换root权限用户。

cd /home/nvidia/NVIDIA-INSTALLER
./installer.sh
reboot

2、刷机（安装JetPack）

2.1 主机配置（虚拟机）

系统ubuntu18.04
64位
内存：4G
硬盘：50G空间
注：以上是我成功进入sdkmanger的配置方案，第一次安装的ubuntu16.04，但是进不去sdkmanger，一直显示错误"No SDK available for your account"，具体原因不清楚。

2.2 安装sdkmanager

准备好后，下载最新的JetPack，我这里下载的是sdkmanager_0.9.14-4961_amd64.deb，下载地址：https://developer.nvidia.com/embedded/downloads。

下载后输入sudo apt install /PATH_TO_SDKMANAGER，把PATH_TO_SDKMANAGER对应为你的下载文件，然后就会自动安装。

sudo apt install ./sdkmanager_0.9.14-4961_amd64.deb  // 这里改成自己下载的版本

2.3 镜像下载

安装sdkmanger之后，打开sdkmanger，输入nvidia账号，如下图所示。（注：如果出现登录不上账号的情况，建议将虚拟机的系统移除，重新安装。）

• STEP 01

• STEP 02

• STEP 03

• 烧录
  在下载完组件之后，会弹出安装SDK窗口，需要将Jetson Xavier与主机相连（用原装USB type-c线）。

在这里有两种连接方式，一种是自动设置，一种是手动设置。（自动设置我没有跑成功，这里介绍一下手动设置）。

手动方式就需要自己动手进入recovery模式：
1、用原装usb先将host与Xavier连接，还要注意是连接电源灯旁边的插口；
2、确保连接电源并保持Xavier为关闭状态；
3、按住中间的按键（Force Recovery）不松手；
4、按住左边的电源（Power）不松手；
5、过一两秒，同时松手。
（注意：如果成功进入Recovery模式，host的虚拟机VMware会弹出提示，这时记得要把连接给虚拟机内，而不是主机。）

如果想要确认是否连接，可以在命令行中输入lsusb，如果里面有NVidia Corp.这一项则代表成功。

• Flash开始烧录
  漫长的等待。。。
  烧录成后Xavier上就有了系统，大约在进度条跑到40%的时候。此时显示屏上会有System Configuration，一步一步走，记住最后的用户名和密码。然后一路继续，重启后就能进入系统啦。（这里建议连屏幕，刚开始我刷机的时候没有连屏幕，一直不知道还有这一步。）

2.4 安装SDK组件

要求：
1、使用原装USB线与host主机相连；
2、System Configuration步骤完成；
3、Xavier上正在运行配置好的Ubuntu系统；
4、确保网线相连，并处于一个局域网中。

注意：在这一步的时候，我出现了连不上的情况，造成中这样的原因一般跟USB线有关。我用的是原装线依旧连不上，最后发现是自己的虚拟机不支持USB3.0接口。需要在Vmware配置里面修改一下：

在连上之后，又是漫长的等待。。。

• STEP 04

在踩了无数坑之后，终于看到了这个令人激动的FINISH。

3、部署ROS

Nvidia Jetson Xavier部署ROS跟Ubuntu下稍微有些不同，可以通过ROSXavier脚本安装：
https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier。

$ git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier.git
$ cd installROSXavier
$ ./installROSXavier

有一个便利脚本可以安装Catkin Workspace，它是ROS的工具支持环境。该脚本称为setupCatkinWorkspace.sh。脚本命名工作空间后的可选参数，默认名称为catkin_workspace。工作区将安装在主目录中。例如：

$  ./setupCatkinWorkspace.sh jetsonbot

将在主目录中创建名为jetsonbot的Catkin Workspace目录。

4、总结

一路踩坑无数。。。大家互相交流学习，遇到填不上的坑，可以给我留言或者加QQ：1011697620，虽然我也不一定填的上（手动狗头）。