Ubuntu16.04 + ROS kinetic 环境下Ti毫米波雷达数据的可视化、导出并在MATLAB中处理

前言

本文采用的雷达型号为AWR1443BOOST，假定你是在Ubuntu16.04 + ROS kinetic环境下，并且已经安装配置好毫米波雷达

1 数据可视化

毫米波雷达通电并与电脑连接后，在终端中运行：

roslaunch ti_mmwave_rospkg rviz_1443_3d.launch

就可以在弹出的RViz中可视化雷达数据

2 数据导出

1）数据在终端上打印

rostopic echo /mmWaveDataHdl/RScan

随后终端连续打印出雷达数据

2）数据录制为bag文件

打开一个终端，进入想要存放数据的目录下：

mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles

录制bag文件命令：

rosbag record -a

3） bag文件转为txt文件

将file_name.bag文件中的topic_name话题消息转到为txt_name.txt文件：

rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > txt_name.tx

在本文中话题消息名为/mmWaveDataHdl/RScan，上述命令进一步为：

 rostopic echo -b file_name.bag -p /mmWaveDataHdl/RScan > txt_name.txt

4）数据录制为pcd文件

将topic_name话题消息录制为pcd文件：

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/topci_name

在本文中话题消息名为/mmWaveDataHdl/RScan，上述命令进一步为：

 rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/mmWaveDataHdl/RScan

雷达数据连续录制为pcd文件

3 MATLAB处理中pcd文件

在MATLAB中读取名为pcd_name的pcd文件：

ptCloud = pcread('pcd_name.pcd')

提取xyz三维位置数据：

xyz = ptCloud.Location

提取强度数据：

intensity = ptCloud.Intensity