基于边缘梯度的多物体定位

参考文章

https://blog.csdn.net/huixingshao/article/details/45560643

优化思路

由于公司保密原因，只是记录一些优化方式。
1.建立图像金字塔进行加速，实现物体旋转、缩放后的定位
2.创建模型时，设置提取特征点的间距，避免特征点过于密集，影响速度
3.创建模型时，由于图片旋转不会改变特征点，因此特征点只需要提取一次即可。根据第一次特征点的坐标可以计算出后续旋转后的特征点。
4.创建模型时，设置特征点的范围，避免特征点过多或过少。
5.模型匹配时，首先进行一次粗定位，加大搜索步长，然后进行准确定位，可以大幅减少耗时。
目前，以4132像素的模型为模板，角度旋转为0-360度，步长为10度，搜索图像为690690，耗时为0.6s左右，基本符合实际使用要求。