无人驾驶工程师第二期——P1扩展卡尔曼滤波器

这次记录的是优达学城的无人驾驶工程师第二期的第一个项目，Extended Kalman Filters，这个项目和之前第一期的P3项目比较像，也是需要代码和一个程序之间链接，所以一开始的安装步骤就会比较麻烦，文中也有说在linux上执行会比较容易，所以这篇文章就是介绍我是如何一步步安装成功的，希望你看了这篇文章可以少踩点坑。

我的是ubuntu14.04，各各版本应该不会有太多的差别，怎么安装ubuntru这里就不多介绍了，网上有很多很好的教程，下面开始安装我们的uWebSocketio，主要的参考资料还是优达上的课程。

这里的前5步一般不会去什么大的差错，都是安装一些比较普通的软件。需要注意的是一些版本的要求，如下

这里的cmake要求的版本是3.0以上，然后g++要求的是4.9以上，这里有点小坑，你是可以按照上面的方法安装g++4.9，但是系统默认启动的还是老版本（我就是在这里坑了好久），我是参考下面这个网址安装g++4.9的，http://www.cnblogs.com/loveidea/p/4384837.html，其实就是安装好后设置一下默认启动，cmake 3.8的安装可以查看优达学城给的链接，点进去后我们按照下面这个安装，就是把下面的version = 3.12改成3.8就好，这样就可以安装3.8的版本。

所以每次安装完后查看下版本号，看看自己有没有满足要求，可以用下面的方法查看版本号，

然后是第6步，这里建议直接去github下载，他那个方法好慢的。我是现在win10上下载好后用U盘拷进ubuntu的。

https://github.com/udacity/CarND-Extended-Kalman-Filter-Project 直接在这里下载，右边有个Clone or download 然后选择下载就好，下载好后是个压缩包，在拷到Ubuntu上解压缩就好。

然后执行第七部，好像是修改libuWS.so文件的意思。

然后第8步是要在终端进入到你刚刚解压缩的那个文件夹里面，

通过cd在终端进入到这个文件夹。然后是第9步这里先执行这一步chmod a+x install-ubuntu.sh 修改文件权限

然后在执行./install-ubuntu.sh,这里就是安装一个文件。

然后依然让终端在这里文件夹下（我忘记安装完终端会不会回到最一开始的地方，如果回到最一开始的地方还是cd到这个文件夹下），然后我们执行mkdir build(就是创建一个build文件夹),在然后cd build（进入build这个文件夹），这个时候build文件夹是空白的，然后在执行cmake ..(这里一定要打2个.（英文的.）  之前我没注意 也卡了好久)，然后会安装cmake，等安装好后如下图（build文件夹里会多出一些东西）。

然后执行make，效果如下图（第一次安装会有个进度显示，和我的有些不同，不过没关系），最后是100%就好，

然后最后一步就是./ExtendedKF（这一步要在build文件夹下执行），如下图。

这样子就算是成功了（我个人就是这样安装好的，如果有什么问题欢迎讨论），这里的意思就是可以连接我们的那个模拟器了，模拟器是下载好后直接双击打开的，如果打不开可以按照下图在属性——权限——允许作为程序执行文件（把这个勾选上）。如下图。

最后就是我们要完成我们的P1代码了，安装的部分已经结束了，最后祝大家早日通过，也希望可以和大家一起讨论问题。谢谢！