卡尔曼滤波的推导

与尔共勉

1. 状态方程

其中为卡尔曼滤波估计值,也就是我们的目的值,我们要估计的也就是这个值了

为由K时刻得到K+1时刻的值,为系统的输入乘上一个系数;

A为转移矩阵,为噪声,服从

2. 测量方程

为测量误差,其服从正态分布,H为测量矩阵

3. 误差定义

这里为真实值,为卡尔曼估计值,我们定义这个误差的目的,也就是滤波算法的目的,就是使该误差最小;

所以,我们需要求,使这个值最小

那卡尔曼估计值是多少呢?

其中是卡尔曼滤波的增益;

4. 另一个误差定义

,这个误差定义为真实值和一步预测值的差,一步预测值可以通过状态方程计算出来;

我们仿照3,也可以定义

5. 针对3式P展开计算

因为:

卡尔曼滤波的推导_第1张图片

所以:卡尔曼滤波的推导_第2张图片

上式的直接利用了4式的定义;

6. 求导,最小均方差估计

卡尔曼滤波的推导_第3张图片

然后,就得到了卡尔曼增益的表达式了

7. 求

卡尔曼滤波的推导_第4张图片

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