在Arduino平台上使用ESP8266芯片：直接读取MPU9250数据，在ESP8266上解析输出四元数和欧拉角。

在前面我们使用了六轴传感器MPU6050，通过调用DMP库，直接让传感器输出欧拉角或四元数。这种方式能减少单片机的运算负担，但是我们无法调节里面的滤波算法和 姿态解析。而且对于九轴传感器MPU9250来说，调用DMP库输出的最大速度为200HZ（百度的数据，具体多少我也不清楚）。因此如果我们需要更高频率的输出，我们可以直接读取MPU9250的九个数据，然后在单片机处理，输出四元数或欧拉角。

第一步，接线：

连接ESP8266的3.3V与传感器的VIN和3.3；GND与GND；D1与SCL；D2与SDA。

第二步，烧录代码：

我的代码是基于GitHub上一个项目移植修改后的访问该项目

在该代码的基础上，我做了以下几点调整：1，删去了显示模块。2，修改针脚。3，修改MPU9250i2c地址

效果展示：

#include    
#define MPU9250_ADDRESS 0x68
#define WHO_AM_I_MPU9250 0x75 // Should return 0x71
void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  byte c = readByte(MPU9250_ADDRESS, WHO_AM_I_MPU9250);  // Read WHO_AM_I register for MPU-9250
  Serial.println(c);
  delay(1000);
}

 uint8_t readByte(uint8_t address, uint8_t subAddress)
{
  uint8_t data; // `data` will store the register data   
  Wire.beginTransmission(address);         // Initialize the Tx buffer
  Wire.write(subAddress);                  // Put slave register address in Tx buffer
  Wire.endTransmission(false);             // Send the Tx buffer, but send a restart to keep connection alive
  Wire.requestFrom(address, (uint8_t) 1);  // Read one byte from slave register address 
  data = Wire.read();                      // Fill Rx buffer with result
  return data;                             // Return data read from slave register
}

将上面这段代码写入到arduino，如果能够输出信息的话说明能够正常驱动MPU9250

总结：该运动传感器可以在后期通过WiFi模块把数据上传给上位机，例如电脑或者手机上，实现无线运动传感器模块。同时输出频率也是非常的大的，能够满足一般要求。