无人驾驶汽车的基本概念

一、体系结构、环境感知、定位导航、路径规划、运动控制、一体化设计

1、体系结构是一个系统的骨架系统，确定了系统的基本组成框架和相互关系；体系结构还包括系统信息的交流和控制调度；定义了系统软、硬件的组织原则、集成方法及支持程序。

2、环境感知是利用传感器对环境进行数据采集，获取行驶环境信息，并对信息中的数据进行处理。它为无人驾驶汽车提供了本车和周围障碍物的位置信息，以及本车与周围车辆等障碍物的相对距离、相对速度等信息，进而为各种控制决策提供信息依据。它是无人驾驶汽车实现避障、自定位和路径规划等高级智能行为的前提条件和基础。

3、定位导航，常用技术有航迹推算技术、惯性导航技术、卫星导航定位技术、路标定位技术、地图匹配定位技术和视觉定位导航技术等。在组合导航系统中，综合两种或两种以上不同类型的导航传感器信息，以获得更高的导航性能。

4、路径规划是指在一定环境模型基础上，给定无人驾驶汽车的起始点与目标点后，按照某一性能指标规划出一条无碰撞、能安全到达目标点的有效路径。包括两个步骤：一是建立环境地图，二是调用搜索算法在环境地图中搜索可行路径。

5、运动控制。无人驾驶汽车的运动控制分为纵向控制和横向控制。通过对油门和制动的协调，纵向运动控制实现对期望车速的精确跟随。在保证车辆操纵稳定性的前提下，横向运动控制实现无人驾驶汽车的路径跟踪。

6、一体化设计综合考虑无人驾驶汽车对局部环境的感知和决策，以及车辆动力学特性等性能之间的相互联系和影响，在构建的无人驾驶汽车上设计整体最优为目标，在控制、结构、性能、布局、强度、可靠性、维修性和寿命周期费用等多方面进行综合分析和协调权衡。

二、目前无人驾驶汽车主要关键技术

包括：车对车通信、巡航控制、自动刹车、车道维持、雷达、循迹或稳定控制、视讯摄影机、位置估计器、GPS。