2017全国大学生电子设计竞赛个人总结--B题滚球控制系统

本人有幸参加2017年全国大学生电子设计大赛，并在西安通过努力进入到优秀作品展示，虽然与瑞萨杯失之交臂，但是感觉从比赛中学到了许多知识和临场发挥的经验，这些经验和进步必将伴随我的未来。

首先来说说组队吧，我们组队可谓是历经了千辛万苦，成为我们整个培训过程中几乎最后组成的，三个人分别来自以前不同的队伍，最后组成一队，经过了半年的磨合吧，最后参加国赛。在我看来，电赛的如果想获奖，就得经过不断地努力一步一个脚印踏实的做，在四天三夜的比赛中不急不躁。同时队员的分工即明确也不明确，明确的是每个人都有自己专精的领域，不明确的是每个人不能光专精自己的，别的其他人的方面也得会，至少是上手就能做的。像我们是做控制题的，所以是一个主机械结构，一个主电路板的调试与文章的撰写，一个主要负责编程。

再来说说我们这道题吧，我们选择的是B题滚球控制系统，这道题与我们之前通过器件清单的猜想有些出入，但关键是清单中有个直线电机亦或是叫推杆电机的东西有些误导队员的猜想，总觉得用必须用这个。但是我们经过分析发现这种电机的响应并不能达到我们理想的速度，所以我们否定了这种结构，反而是参考了网上的一些资料自己设计了舵机和摇臂的一种结构。而对于滚球的追踪，我们则用了摄像头+树莓派搭载OpenCV的手段进行滚球位置的识别，并通过串口发送到STM32的控制器中，在通过STM32进行运算和PID的控制，最后将控制信号发送到舵机上面。

现在说起来，觉得这个东西挺简单的，但是当时做的时候觉得这个东西真的好难。说起来我们应该是在第二天的晚上才让滚球可以稳定在一个点，本来打算是熬夜调的，但是当时这个出来后，我们计划就变成了睡觉，明天再调。现在看来这个一个非常明智的选择，因为只有休息好才能有精力去干下一步，在后期尤其是程序员，脑袋必须保持清醒，以为最后只有你知道这个程序是怎么写的，哪里出了问题改如何改进。

再来说说复测，现在看来，这就是个磨人的小妖精。在赛前花费了大量的时间来练习这个东西，这个东西也是最能体现出这件作品是不是你自己做的方式，从11年的题目练到15年的题目，我们从来没有做出来任何一个我们满意的满分作品。但是这次复测，我们作出的作品还是非常满意的，至少所有的问题都做出来了，结果我们都很满意。

最后说说西安的决赛，不管怎么说，对一个坐一天多火车的才到西安的选手来说，作品的稳定性是非常重要的，所幸我的作品还算稳定，没有什么大的问题。

在此，我要感谢帮助过我的老师和学长，同时也要感谢两位队友大佬。

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