学习制作平衡小车：（一）软硬件平台搭建

    近期一直想做一个平衡小车，网上查找了很多资料，主要的重点和难点就是MPU9250数据读取、滤波、PID控制等。后来下载了【平衡小车之家】的程序，进行了详细分析和学习，结合之前查询和积累的资料，基本完成了大概，所以先把资料整理出来以记录。

一、软件平台

    1、stm32CubeMX V5.3.0 ：从单片机到stm32，从开始的选择标准库和Hal库就纠结和一些时间，后来接触了stm32CubeMX工具软件后，界面方便，不需要把大量的时间花在基础的设定、初始化上，图形化的界面一目了然，“真的不要太好用！”。因前期掉电引导硬盘坏掉了，所以安装的是目前最新V5.3.0版本，和以前用的V4.9相差不大。

    2、MDK arm KEIL V5.28.0.0  也是目前最新版本。

二、硬件准备   

stm32F103C8T6最小系统板

TB6612双电机驱动模块

MPU9250九轴模块

OLED0.96寸液晶显示屏

NPF24L01+无线收发模块

18650电池*2

磁编码器减速电机*2

三、硬件搭建：

    1、首先是编码电机及底座

    买的是基本上最便宜的（40元/个）磁编码直流减速电机。这个还是需要注意的，并不是网上卖的所有带编码减速电机都能用在平衡小车上，主要还要看减速比。我喜欢动手，所以自己做的底盘，太简陋了，自己都不喜欢，其实更建议买成品，成品的底盘，整车也行，方便！自己再学着重写代码。使用双18650供电。为了自己方便，两个编码器接线重新做了接头，供电、编码器和编码器供电。

    2、电路板和布局：没有做PCB打板，软件使用不熟练，这种简单的电路，一般电气要求不高，都用洞洞板代替。现根据底板确定电板尺寸，然后根据模块分别进行布局，注意四个角留出固定用的螺孔。MOU9250和电机驱动模块分开，受无线模块影响要小些吧。

注意：先把供电电路做好，系统板、模块、LED、KEY、蜂鸣器的供电都做好，连接到系统板GPIO口的电路先不焊接，因为stm32f103c8t6系统资源有限，需要再stm32CubeMX中分配后确认。

    3、装配好的整车：无线模块前期用不上，需要使用USART串行接口调试。