Ubuntu 16.04 安装ROS

一、安装Ubuntu 16.04系统

二、安装ROS

安装ROS的长期支持版本kinect

ROS的Kinect版本支持Ubuntu 15.10，16.04 与 debian 8的版本。

1. 配置Ubuntu的软件更新选项。打开Ubuntu的系统设置，软件更新，选上“restricted", “universe”, “multiverse”。（一般都默认勾上了的）。
2. 设置源码列表。打开终端，输入以下代码注意：国内最好最好是添加科大的源，避免因为网络问题，导致后面花了半天安装好了ROS却在执行sudo rosdep init命令时出错：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

作者：魔法剑客
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3. 设置密钥，获取未被修改过的稳健版本。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果该步出现了问题，更改以上相关代码为：

hkp://pgp.mit.edu:80

或者

hkp://keyserver.ubuntu.com:80

4. 安装ROS kinect.
   首先确认源安装没有问题：

sudo apt-get update

按照建议，选择安装桌面完整版的ROS，包括ROS，rqt,rviz,robot-generic libraries,2D/3D simulators,navigation and 2D/3D perception.

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

然后安装要等很久。

5. 安装完成后，使用以下命令查看已安装的功能包

apt-cache search ros-kinetic

6. 初始化rosdep
   使用之前要先初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

7. 环境设置
   设置好环境变量，使使用ROS变成更加便利

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果安装了多个版本的ROS，需要另外设置。我是第一次安装，不用设置。

8. 安装rosinstall
   为了能够建立功能包，需要安装依赖，ROS官网使用了rosinstall依赖，提供ROS的命令行工具。

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

具体参考来自：
ROS官网