ROS学习——ubuntu18.04上ORB_SLAM2的安装及配置

环境：VMware18

Linux系统：Ubuntu18.04

提前准备：安装Pangolin、openCV、Eigen库

1. Pangolin安装

   从github上克隆到本地：

   git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
   

   进入pangolin文件夹，创建并编译文件

   cd Pangolin
   mkdir build
   cd build
   # 配置编译
   cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..	
   

   编译Pangolin资源文件

   sudo make -j8	# 看性能，性能好则用-j8，不好则用-j4
   

2. openCV安装

   见如下博客：https://blog.csdn.net/lk1252793766/article/details/105613723

3. Eigen安装

   终端输入命令：

   sudo apt-get install libeigen3-dev
   

   Eigen是一个库文件所以一般都可以在/usr/include下找到

准备工作结束，下面开始ORB_SLAM2的安装过程

一、ORB_SLAM2的安装

1. 将ORB_SLAM2包克隆到本地（最好放到本地的ROS工作区里面）：

   终端输入：

   git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
   

   大概44M左右，github的下载、访问较多，可能会比较慢，请耐心等待…
   

2. 对ORB_SLAM2包进行编译：

   可以修改build.sh的文件内容，使其编译得更快：

   gedit build.sh
   

   

   将所有的make -j4修改文make -j8，下面在build_ros.sh的文件也可以做这样的修改。

   然后，给build.sh文件可执行权限：

   chmod +x build.sh
   

   开始编译：

   ./build.sh
   

   

3. 在ROS下运行ORB_SLAM2：

   1. 将Eigen库头文件添加到当前ORB_SLAM2文件夹下的CMakeLists.txt文件的include_directories块中：
      

   2. 修改 ./Examples/ROS/ORB_SLAM2文件夹下的CMakeLists.txt文件中set模块，添加-lboost_system:
      

   3. 添加环境变量：

      终端输入

      gedit ~/.bashrc
      export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:*ORB_SLAM2包所在路径*/Examples/ROS
      source ~/.bashrc	# 使其立即生效
      

   4. 开始编译：

      编译过程可能会弹出许多代码段，如果没有报错的话就不用管；若是报错的话，就在对应的文件内添加相应的头文件。

      ./build_ros.sh
      

      

   到这里我们的ORB_SLAM2基本上都安装好了

三、安装usb_cam

1. 将usb_cam包克隆到ros的工作区里

   git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
   

   

   最好克隆到ros工作区的src文件夹下，这里我是重新演示一遍就没clone到那里。

2. 创建usb_cam的编译文件夹

   cd usb_cam
   mkdir build
   cd build
   

3. 进行编译

   cmake ..
   make -j8
   

   
   

4. 修改usb_cam包里的launch文件的权限

   

5. 然后到ros工作区注册程序

   cd ~/carkin_ws
   source ./devel/setup.bash
   

6. 编译ros工作区

   

7. 测试相机

   在测试前需要将笔记本上的摄像头连接到虚拟机下：
   

   新开终端，启动ros核心库

   roscore
   

   

8. 启动该相机节点

   回到ros工作区下，输入如下命令

   roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
   

   

   相机启动成功：
   

四、usb_cam+ORB_SLAM2的使用

1. 修改ORB_SLAM2下的./Examples/ROS/ORB_SLAM2/src下的ros_mono.cc文件

​ 将注释代码，改为下面的一行代码。

2. 再次编译

   cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2
   ./build_ros.sh
   

   

3. 数据集下载

   下载链接：http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download
   

4. 运行单目实例

   ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/likui/mywork/rgbd_dataset_freiburg1_xyz 	# 最后一个参数是自己下载的数据集的位置
   

   结果如下：
   
   

5. 配合usb_cam运行

   打开usb_cam

   roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
   

   开始运行

   rosrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml
   

   

至此ROS下运行ORB_SLAM2实例，差不多都完成了。