视觉SLAM十四讲源码解读系列教程

用g2o和重新投影误差优化相机位姿和路标点的源码注释版本来了

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视觉SLAM十四讲系列之第九讲设计前端0.4版本
视觉SLAM十四讲系列之第九讲设计前端0.3版本
视觉SLAM十四讲系列之第九讲设计前端0.2版本
视觉SLAM十四讲系列之第九讲viz
视觉SLAM十四讲系列之第九讲设计前端0.1版本
视觉SLAM十四讲系列之第九讲camera.cpp

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视觉SLAM十四讲系列之第七讲pose_estimation_3d3d.cpp
视觉SLAM十四讲系列之第七讲pose_estimation_3d2d.cpp
视觉SLAM十四讲系列之第七讲triangulation.cpp
视觉SLAM十四讲系列之第七讲pose_estimation_2d2d.cpp
视觉SLAM十四讲系列之第七讲orb_cv.cpp
视觉SLAM十四讲系列之投影模型

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曲线拟合自定义优化变量顶点和误差项边超详细的源码注释一文学会图优化g2o
视觉SLAM十四讲系列之第六讲gaussNewton.cpp

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视觉SLAM十四讲系列之第五讲joinMap.cpp
视觉SLAM十四讲系列之第五讲stereoVision.cpp
视觉SLAM十四讲系列之第五讲undistortImage.cpp
视觉SLAM十四讲系列之第五讲imageBasics.cpp

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视觉SLAM十四讲系列之第四讲trajectoryError.cpp
视觉SLAM十四讲系列之第四讲useSophus.cpp

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视觉SLAM十四讲系列之轨迹可视化
视觉SLAM十四讲系列之第三讲coordinateTransform.cpp
视觉SLAM十四讲系列之第三讲visualizeGeometry.cpp
视觉SLAM十四讲系列之第三讲eigenGeometry.cpp
视觉SLAM十四讲系列之第三讲eigenMatrix.cpp

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视觉SLAM十四讲系列之第二讲helloSLAM.cpp

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我整理的足以应付开发linux(ubuntu16.04)高频使用命令都在这里了

前言

本系列文章主要针对视觉SLAM十四讲第一版和第二版进行算法解析和源码解读。

编译运行

编译环境

Ubuntu 16.04

安装依赖

编译文件

# OpenCV
find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

# find_package(Eigen3 REQUIRED)
set(Eigen3_DIR /usr/lib/cmake/eigen3/Eigen3Config.cmake)
set(EIGEN3_INCLUDE_DIRS /usr/local/include/eigen3)
include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIRS})

# find_package(G2O REQUIRED)
set(G2O_INCLUDE_DIRS /usr/local/include/g2o/)
set(CERES_LIBRARIES /usr/local/lib/)
include_directories(${G2O_INCLUDE_DIRS})

# find_package(Ceres REQUIRED)
set(CERES_INCLUDE_DIRS /usr/local/include/ceres)
set(CERES_LIBRARIES /usr/local/lib/libceres.a)
include_directories(${CERES_INCLUDE_DIRS})

编译步骤

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4

运行结果

算法解析

相关内容

源码解读

参考资料