ubuntu16 PL-SLAM编译 踩坑

首先贴出pl-slam readme的第一句话：对pl-slam的精度不要有太高要求。

Notice that this repository is only an open-source version of PL-SLAM released with the aim of being useful for the community, however, it is far from being optimized and we are not including some features of PL-SLAM.

 

apt-get安装依赖

yaml  

出现 ros路径下的yaml/init.py中 不存在import error问题：

取消anaconda的环境路径后，就没有问题了

 

编译安装wxwidgets-2.8:

opengl library not available， 无法找到opengl的GL和mesa库，无法完成编译。

采用apt-get下载的wxWidgets2.8库：

完成了mrpt-stvo-pl和plslam的编译，单运行时候出现，ABI 1004编译的情况与现在的编译(c++ ABI 1009)不符合，没有找到解决办法，于是

于是autoremove 卸载了 和libwxWidgets-dev有关的库 

 

编译安装wxwidgets-3.1: 在make mrpt时候出现error

修改script_opencv选择 opencv344

选择wxWidgets3.1 但是无法找到

查看了cmakemodules/ script_wxWidgets.cmake, 按照cmake中find_package的原理，这里优先采用mudule模式，在当前的cmakemodules文件夹和/usr/share/cmake-3.5/Module中寻找FindwxWidgets.cmake，由于没有wxWidgets-config.cmake或者wxWidgetsConfig.cmake，故不能采用config模式进行find_package，通过

打开查看FindwxWidgets.cmake，用message("...，${...} ")输出查看变量，发现会通过一个/usr/bin/wx-config的可执行文件获取cxx_flags准备查找合适版本的wx库，判断这个wx-config可能是之前安装wxWidgets2.8留下的，导致出现的问题。

发现/usr/bin/wx-config根本不存在

运行locate wx-config

/home/lincent/slam_sota/pl_slam/wxWidgets-3.1.2/wx-config
/home/lincent/slam_sota/pl_slam/wxWidgets-3.1.2/wx-config-inplace.in
/home/lincent/slam_sota/pl_slam/wxWidgets-3.1.2/wx-config.in
/usr/local/bin/wx-config
把这个拷贝到/usr/bin 下面一份 ，解决

再次cmake报错：

_filename, /usr/include/wx-2.8/wx/version.h
CMake Error at /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindwxWidgets.cmake:880 (file):
  file failed to open for reading (No such file or directory):

    /usr/include/wx-2.8/wx/version.h
Call Stack (most recent call first):
  cmakemodules/script_wxwidgets.cmake:32 (FIND_PACKAGE)
  CMakeLists.txt:257 (include)
解决：

/usr/include/wx-2.8/wx/version.h这个文件不存在

在880行自己设置一下：

  SET(_filename "${wxWidgets_INCLUDE_DIRS}/wx/version.h")

安装mrpt

stvo-pl

pl-slam

配置数据集，运行

Options:
-c Config file
-o Offset (number of frames to skip in the dataset directory
-n Number of frames to process the sequence
-s Parameter to skip s-1 frames (default 1)
A full command would be:
./plslam_dataset kitti/00 -c ../config/config_kitti.yaml -o 100 -s 2 -n 1000
 

同样的道理，可以直接运行stvo-pl。

 

问题：

跑数据集中途弹出，显示内存不足。
解决办法：把mrpt、plslam编译为debug模式
  1）对于mrpt，cmake mrpt时使用 cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=DEBUG ..
  2）对于plslam，需要在IDE中

注意：同时需要将~/config文件夹内的kitti00-02.yaml复制到/home/xxx/Desktop/data/kitti/00，并修改其名为dataset_params.yaml（读程序plslam_dataset.cpp可知原因.）
如果你的数据集图片文件夹名字有区别，请做相应修改.（灰度图片为image_0和image_1，去kitti00-02.yaml内修改.） 

Invalid vocabulary for points
 vocabulary路径问题
解决办法：找到这个pl-slam/src/slamConfig.cpp，把里面的 vocabulary_p 和 vocabulary_l 换成你自己的路径。

为什么我在ubuntu中删除一个文件夹后，还能用locate找到它：

sudo updatedb 更新即可

编译mrpt时候采用了opencv344,但是有一些关于opencv2/core/type_c.h的opencv源代码的错误，考虑可能是opencv版本太高

于是用ros的opencv3.3.1重新编译mrpt，stvo-pl，pl-slam都顺利通过

备注：造成问题的原因是ximgproc模块在opencv的扩展模块opencv_contrib中，opencv在3.2版本之后引入了ximgproc模块，模块主要进行线特征的操作（分割，提取）。

cmake原理以及find_package：

https://blog.csdn.net/sen873591769/article/details/90183015