Kalibr CAM+IMU 标定工具小记（一）

ubuntu16.04 +Kablir

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bag制作

详见 git bagcreater

给出的样本数据在 2个CAM1个IMU google drive 下载
解压后4个文件
april_6x6.yaml 标定板参数
camchain.yaml 相机标定参数
imu_adis16448.yaml IMU标定参数
dynamic.bag 拍摄内容
cd到bag所在目录下使用kalibr_bagextractor 解码dynamic.bag
(版本问题报错的话注释掉import cv）

kalibr_bagextractor --image-topics /cam0/image_raw /cam1/image_raw --imu-topics /imu0 --output-folder dataset-dir --bag dynamic.bag

得到:
cam0，cam1 文件夹 里面是两个相机的拍摄帧，命名方式为时刻.png
imu0.csv 里面保存IMU各个时刻的输出值，格式如下：

The imu0.csv file uses the format below: 
 (timestamps=[ns], omega=[rad/s], alpha=[m/s^2])
timestamp,omega_x,omega_y,omega_z,alpha_x,alpha_y,alpha_z
1385030208736607488,0.5,-0.2,-0.1,8.1,-1.9,-3.3
 ...
1386030208736607488,0.5,-0.1,-0.1,8.1,-1.9,-3.3

按照这个格式制作标定文件即可。

cd到该文件夹下打开新的终端，先source

source /home/wcd/app/kalibr/devel/setup.bash
kalibr_bagcreater --folder dataset-dir/. --output-bag awsome.bag

注意与官网不一致 dataset-dir/. 要加./,否则生成失败为一个很小的.bag文件
##标定程序运行
使用用官网给的格式就行
注意自己填--bag-from-to
时间范围 单位为second

kalibr_calibrate_imu_camera --target april_6x6.yaml --cam camchain.yaml --imu imu_adis16448.yaml --bag dynamic.bag --bag-from-to 5 45

运行后得到
report-imucam-dynamic.pdf
results-imucam-dynamic.txt
包含：
1.相机的重投影误差，IMU的误差（加速度和陀螺仪）可以作为先验误差来影响数据融合的定权问题
2.相机和IMU各自的标定参数，2个.yaml文件给的
3.IMU与相机之间的相对位姿标定（正反旋转矩阵）cam1 to imu0也有

T_ci:  (imu0 to cam0): 
[[ 0.01680206  0.99985864 -0.00062288  0.06847911]
 [-0.99985871  0.01680236  0.00048881 -0.01472898]
 [ 0.00049921  0.00061458  0.99999969 -0.00376988]
 [ 0.          0.          0.          1.        ]]

T_ic:  (cam0 to imu0): 
[[ 0.01680206 -0.99985871  0.00049921 -0.0158756 ]
 [ 0.99985864  0.01680236  0.00061458 -0.06821963]
 [-0.00062288  0.00048881  0.99999969  0.00381973]
 [ 0.          0.          0.          1.        ]]

相机之间的位姿变换标定（基线baseline）：

Baseline (cam0 to cam1): 
[[ 0.99999877  0.00118911 -0.00102243 -0.1101676 ]
 [-0.00118838  0.99999904  0.00071255 -0.00032166]
 [ 0.00102327 -0.00071134  0.99999922  0.00012079]
 [ 0.          0.          0.          1.        ]]
baseline norm:  0.110168134052 [m]