下面主要介绍在Ubuntu16.04上面安装ROS Kinetic Kame,以及常用的ROS的IDE。
因为 Ubuntu 和 ROS 都存在不同的版本,而且ROS各个版本之间互不兼容,所以每一个 ROS 版本都对应着一个或两个对应的 Ubuntu 版本。笔者使用的是在Ubuntu16.04上面安装ROS Kinetic Kame。
(笔者在虚拟机、双系统、单系统均操作成功)
(参考附录1和4)
[1] 准备(添加源,设置秘钥)
$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
第一行是添加ROS源,第二行是添加秘钥,具体可以参考ROS Wiki的网站http://wiki.ros.org/ROS/Installation
[2] 安装(更新系统,安装ROS)
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
$ apt-cache search ros-kinetic
**第一行是更新系统;
**第二行是安装完整版的ROS,虽然说是完整版,但是仍有一些插件如(ros-control等需要另外安装,到时候再说);
**第三行是安装完成后查看所安装的安装包
[3] 初始化(配置环境等)
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$
$ echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
**前面两行是更新rosdep,这个你暂时可以理解为类似于sudo apt-get update;
**后两行是把ROS的环境变量添加到系统的环境变量,这样你可以直接在命令行敲ROS相关指令。
[4] 测试(测试是否成功安装)
$ roscore
如果显示“started core service [/rosout] ”就说嘛安装成功了,恭喜!!!
[5] 系统插件安装
有人建议安装一些插件,像python-rosinstall,你可以直接使用apt命令完成。
高手都是用命令行,菜鸟都是用IDE。这话在理,既然是菜鸟,那就用IDE吧。这段主要介绍自己常用的几个IDE吧,主要有三个,一个是RoboWare,一个是PyCharm,一个是Qt。
[1] RoboWare
RoboWare Studio是ROS的一款IDE,但是它的功能又比较强大,使得开发更加快速、简单。这款软件适合菜鸟入门,因为很多配置都直接自动生成。
[2] Qt
Qt这款软件可能做过UI的朋友们比较熟悉,它也可以用于ROS的开发。如果使用ROS比较多的朋友可能知道,用于编程ROS的语言主要有两种:C++和Python,而Qt拥有强大的项目管理能力,适用于采用C++开发的朋友。
[3] PyCharm
使用过PyCharm的朋友可能知道,PyCharm作为最适合Python代码管理的IDE,也非常适用于使用Python来编写ROS代码的朋友。(此处无图,偷个懒)
这个推荐使用下载安装包安装的方式,直接去官网下载Studio(deb版),然后安装即可。
http://cn.roboware.me/#/home
因为非常简单,也不用使用任何的插件等,安装完成后,直接在命令行输入下面的指令,即可打开。
$ roboware-studio
(可以参考附录4-5)
Qt安装分为两步,第一步安装Qt-creator,第二步配置插件。(参考附录2-4)
[1] 安装Qt-creator
$ sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libevent-pthreads-2.0.5 doxygen xorg-dev
$ cd ~/tools/
$ wget http://download.qt.io/archive/qt/5.8/5.8.0/qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run
$ chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run
$ cd ~/.local/share/applications/
$ ll
gedit DigiaQt-qtcreator-community.desktop*
这条命令将打开DigiaQt-qtcreator-community.desktop*快捷方式文件,可以看到文件内容如下:
更改第三行,变得跟上图一致,注意“用户名”
(修改 Exec 变量一行,中间添加 bash -i -c 即改为下面,保存并退出。
Exec=bash -i -c /home/ubu/Qt5.8.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
[2] 安装ros_qtc_plugin插件
https://ros-industrial.github.io/ros_qtc_plugin/_source/How-to-Install-Users.html#qt-installer-procedure
然后打开
$ qtcreator-ros
参考笔者软件安装文件夹的博客,写不动了,太累了!
[1] 打开roboware出现命令报错,显示ModuleNotFoundError: No module named ‘gdbm’
解决办法:sudo apt-get install python3.6-gdbm
[2] sudo apt-get update出现“meta…”
解决方法: sudo apt-get update