Ubuntu16.04 安装ROS及其IDE

下面主要介绍在Ubuntu16.04上面安装ROS Kinetic Kame,以及常用的ROS的IDE。

文章目录

      • 1. 安装ROS
        • 1.1 简介
        • 1.2 安装步骤
      • 2.安装IDE
        • 2.1 常用的IDE
        • 2.2 Roboware安装
        • 2.3 Qt安装
        • 2.4 PyCharm安装
      • 3. 常见问题
      • Reference

1. 安装ROS

1.1 简介

因为 Ubuntu 和 ROS 都存在不同的版本,而且ROS各个版本之间互不兼容,所以每一个 ROS 版本都对应着一个或两个对应的 Ubuntu 版本。笔者使用的是在Ubuntu16.04上面安装ROS Kinetic Kame。
(笔者在虚拟机、双系统、单系统均操作成功)

1.2 安装步骤

(参考附录1和4)

[1] 准备(添加源,设置秘钥)

$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

第一行是添加ROS源,第二行是添加秘钥,具体可以参考ROS Wiki的网站http://wiki.ros.org/ROS/Installation

[2] 安装(更新系统,安装ROS)

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
$ apt-cache search ros-kinetic

**第一行是更新系统;
**第二行是安装完整版的ROS,虽然说是完整版,但是仍有一些插件如(ros-control等需要另外安装,到时候再说);
**第三行是安装完成后查看所安装的安装包

[3] 初始化(配置环境等)

$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$
$ echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

**前面两行是更新rosdep,这个你暂时可以理解为类似于sudo apt-get update;
**后两行是把ROS的环境变量添加到系统的环境变量,这样你可以直接在命令行敲ROS相关指令。

[4] 测试(测试是否成功安装)

$ roscore

如果显示“started core service [/rosout] ”就说嘛安装成功了,恭喜!!!

[5] 系统插件安装
有人建议安装一些插件,像python-rosinstall,你可以直接使用apt命令完成。

2.安装IDE

2.1 常用的IDE

高手都是用命令行,菜鸟都是用IDE。这话在理,既然是菜鸟,那就用IDE吧。这段主要介绍自己常用的几个IDE吧,主要有三个,一个是RoboWare,一个是PyCharm,一个是Qt。
[1] RoboWare
RoboWare Studio是ROS的一款IDE,但是它的功能又比较强大,使得开发更加快速、简单。这款软件适合菜鸟入门,因为很多配置都直接自动生成。
Ubuntu16.04 安装ROS及其IDE_第1张图片
[2] Qt
Qt这款软件可能做过UI的朋友们比较熟悉,它也可以用于ROS的开发。如果使用ROS比较多的朋友可能知道,用于编程ROS的语言主要有两种:C++和Python,而Qt拥有强大的项目管理能力,适用于采用C++开发的朋友。
Ubuntu16.04 安装ROS及其IDE_第2张图片
[3] PyCharm
使用过PyCharm的朋友可能知道,PyCharm作为最适合Python代码管理的IDE,也非常适用于使用Python来编写ROS代码的朋友。(此处无图,偷个懒)

2.2 Roboware安装

这个推荐使用下载安装包安装的方式,直接去官网下载Studio(deb版),然后安装即可。

http://cn.roboware.me/#/home

因为非常简单,也不用使用任何的插件等,安装完成后,直接在命令行输入下面的指令,即可打开。

$ roboware-studio
(可以参考附录4-5)

2.3 Qt安装

Qt安装分为两步,第一步安装Qt-creator,第二步配置插件。(参考附录2-4)
[1] 安装Qt-creator

  • 安装准备(添加一些库)

$ sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libevent-pthreads-2.0.5 doxygen xorg-dev

  • 下载安装包
    下载64位Linux安装包为 qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run(最好去官网下载,放在tool文件夹);
    下载地址:http://download.qt.io/archive/qt/5.8/5.8.0/qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run;
    下载的run文件不一定具有可执行权限, 可以执行如下命令开启执行权限;

$ cd ~/tools/
$ wget http://download.qt.io/archive/qt/5.8/5.8.0/qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run
$ chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run

  • 安装
    桌面下,点击文件,进入tools,双击 .run 安装文件直接图形界面安装
    Ubuntu16.04 安装ROS及其IDE_第3张图片
    Ubuntu16.04 安装ROS及其IDE_第4张图片
    注册帐号,需要邮箱和密码。可以先进入网站注册帐号,https://login.qt.io/register.
    Ubuntu16.04 安装ROS及其IDE_第5张图片
    默认安装在 /home/用户名/Qt5.8.0下
    Ubuntu16.04 安装ROS及其IDE_第6张图片
    需要的Qt组件和工具,默认不安装源码
    Ubuntu16.04 安装ROS及其IDE_第7张图片
    默认Next完整安装,完成后点左上角的 Dash home,输入“qt”如果看到 Qt Creator 图标则安装成功
    Ubuntu16.04 安装ROS及其IDE_第8张图片
  • 配置
    这一步将要修改Qt Creator快捷方式,使从快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量(注意:第三行的文件不一定是一样的名字,你可以从第二行“ll”显示的名字中找到类似的)

$ cd ~/.local/share/applications/
$ ll
gedit DigiaQt-qtcreator-community.desktop*

这条命令将打开DigiaQt-qtcreator-community.desktop*快捷方式文件,可以看到文件内容如下:
Ubuntu16.04 安装ROS及其IDE_第9张图片
更改第三行,变得跟上图一致,注意“用户名”
(修改 Exec 变量一行,中间添加 bash -i -c 即改为下面,保存并退出。

Exec=bash -i -c /home/ubu/Qt5.8.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator 

[2] 安装ros_qtc_plugin插件

  • 下载安装器
    进入下面的链接,找到图中部分圈起来的部分,点击,下载安装器。
    Ubuntu16.04 安装ROS及其IDE_第10张图片

https://ros-industrial.github.io/ros_qtc_plugin/_source/How-to-Install-Users.html#qt-installer-procedure

  • 安装
    右键.run文件,进入properties->permissions,将“Allow excuting file as program”选中,如图。
    Ubuntu16.04 安装ROS及其IDE_第11张图片
    然后,双击,开始安装…
    Ubuntu16.04 安装ROS及其IDE_第12张图片
    然后如图如图再如图…
    Ubuntu16.04 安装ROS及其IDE_第13张图片
    Ubuntu16.04 安装ROS及其IDE_第14张图片
    Ubuntu16.04 安装ROS及其IDE_第15张图片
    Ubuntu16.04 安装ROS及其IDE_第16张图片
    然后等,建议晚上安装,一觉醒来就好了。当然,如果你想看凌晨三点钟的夜景,笔者也不反对。
    Ubuntu16.04 安装ROS及其IDE_第17张图片
    然后,安装成功!
    Ubuntu16.04 安装ROS及其IDE_第18张图片

然后打开

$ qtcreator-ros

顺利进入Qt,然后检查更新,就可以放心使用啦!
Ubuntu16.04 安装ROS及其IDE_第19张图片

2.4 PyCharm安装

参考笔者软件安装文件夹的博客,写不动了,太累了!

3. 常见问题

[1] 打开roboware出现命令报错,显示ModuleNotFoundError: No module named ‘gdbm’
解决办法:sudo apt-get install python3.6-gdbm
[2] sudo apt-get update出现“meta…”
解决方法: sudo apt-get update

Reference

  1. https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html (安装ROS)
  2. https://www.ncnynl.com/archives/201701/1277.html (安装Qt-creator)
  3. https://ros-industrial.github.io/ros_qtc_plugin/_source/How-to-Install-Users.html#qt-installer-procedure (安装ros_qtc_plugin插件)
  4. http://wiki.ros.org/ROS/Installation(ROS Wiki)
  5. https://blog.csdn.net/dream_cc/article/details/54836896 (安装RoboWare)

你可能感兴趣的:(ROS)