Ubuntu16.04 安装ROS及其IDE

下面主要介绍在Ubuntu16.04上面安装ROS Kinetic Kame，以及常用的ROS的IDE。

1. 安装ROS

1.1 简介

因为 Ubuntu 和 ROS 都存在不同的版本，而且ROS各个版本之间互不兼容，所以每一个 ROS 版本都对应着一个或两个对应的 Ubuntu 版本。笔者使用的是在Ubuntu16.04上面安装ROS Kinetic Kame。
（笔者在虚拟机、双系统、单系统均操作成功）

1.2 安装步骤

（参考附录1和4）

[1] 准备（添加源，设置秘钥）

$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

第一行是添加ROS源，第二行是添加秘钥，具体可以参考ROS Wiki的网站http://wiki.ros.org/ROS/Installation

[2] 安装（更新系统，安装ROS）

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
$ apt-cache search ros-kinetic

**第一行是更新系统；
**第二行是安装完整版的ROS，虽然说是完整版，但是仍有一些插件如（ros-control等需要另外安装，到时候再说）；
**第三行是安装完成后查看所安装的安装包

[3] 初始化（配置环境等）

$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$
$ echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

**前面两行是更新rosdep，这个你暂时可以理解为类似于sudo apt-get update；
**后两行是把ROS的环境变量添加到系统的环境变量，这样你可以直接在命令行敲ROS相关指令。

[4] 测试（测试是否成功安装）

$ roscore

如果显示“started core service [/rosout] ”就说嘛安装成功了，恭喜！！！

[5] 系统插件安装
有人建议安装一些插件，像python-rosinstall，你可以直接使用apt命令完成。

2.安装IDE

2.1 常用的IDE

高手都是用命令行，菜鸟都是用IDE。这话在理，既然是菜鸟，那就用IDE吧。这段主要介绍自己常用的几个IDE吧，主要有三个，一个是RoboWare，一个是PyCharm，一个是Qt。
[1] RoboWare
RoboWare Studio是ROS的一款IDE，但是它的功能又比较强大，使得开发更加快速、简单。这款软件适合菜鸟入门，因为很多配置都直接自动生成。

[2] Qt
Qt这款软件可能做过UI的朋友们比较熟悉，它也可以用于ROS的开发。如果使用ROS比较多的朋友可能知道，用于编程ROS的语言主要有两种：C++和Python，而Qt拥有强大的项目管理能力，适用于采用C++开发的朋友。

[3] PyCharm
使用过PyCharm的朋友可能知道，PyCharm作为最适合Python代码管理的IDE，也非常适用于使用Python来编写ROS代码的朋友。（此处无图，偷个懒）

2.2 Roboware安装

这个推荐使用下载安装包安装的方式，直接去官网下载Studio（deb版），然后安装即可。

http://cn.roboware.me/#/home

因为非常简单，也不用使用任何的插件等，安装完成后，直接在命令行输入下面的指令，即可打开。

$ roboware-studio
（可以参考附录4-5）

2.3 Qt安装

Qt安装分为两步，第一步安装Qt-creator，第二步配置插件。（参考附录2-4）
[1] 安装Qt-creator

• 安装准备（添加一些库）

$ sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libevent-pthreads-2.0.5 doxygen xorg-dev

• 下载安装包
  下载64位Linux安装包为 qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run（最好去官网下载，放在tool文件夹）；
  下载地址：http://download.qt.io/archive/qt/5.8/5.8.0/qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run；
  下载的run文件不一定具有可执行权限， 可以执行如下命令开启执行权限；

$ cd ~/tools/
$ wget http://download.qt.io/archive/qt/5.8/5.8.0/qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run
$ chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run

• 安装
  桌面下，点击文件，进入tools，双击 .run 安装文件直接图形界面安装
  
  
  注册帐号，需要邮箱和密码。可以先进入网站注册帐号，https://login.qt.io/register.
  
  默认安装在 /home/用户名/Qt5.8.0下
  
  需要的Qt组件和工具，默认不安装源码
  
  默认Next完整安装,完成后点左上角的 Dash home，输入“qt”如果看到 Qt Creator 图标则安装成功
  
• 配置
  这一步将要修改Qt Creator快捷方式，使从快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量（注意：第三行的文件不一定是一样的名字，你可以从第二行“ll”显示的名字中找到类似的）

$ cd ~/.local/share/applications/
$ ll
gedit DigiaQt-qtcreator-community.desktop*

这条命令将打开DigiaQt-qtcreator-community.desktop*快捷方式文件，可以看到文件内容如下：

更改第三行，变得跟上图一致，注意“用户名”
（修改 Exec 变量一行，中间添加 bash -i -c 即改为下面，保存并退出。

Exec=bash -i -c /home/ubu/Qt5.8.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator 

[2] 安装ros_qtc_plugin插件

• 下载安装器
  进入下面的链接，找到图中部分圈起来的部分，点击，下载安装器。
  

https://ros-industrial.github.io/ros_qtc_plugin/_source/How-to-Install-Users.html#qt-installer-procedure

• 安装
  右键.run文件，进入properties->permissions，将“Allow excuting file as program”选中，如图。
  
  然后，双击，开始安装…
  
  然后如图如图再如图…
  
  
  
  
  然后等，建议晚上安装，一觉醒来就好了。当然，如果你想看凌晨三点钟的夜景，笔者也不反对。
  
  然后，安装成功！
  

然后打开

$ qtcreator-ros

顺利进入Qt，然后检查更新，就可以放心使用啦！

2.4 PyCharm安装

参考笔者软件安装文件夹的博客，写不动了，太累了！

3. 常见问题

[1] 打开roboware出现命令报错，显示ModuleNotFoundError: No module named ‘gdbm’
解决办法：sudo apt-get install python3.6-gdbm
[2] sudo apt-get update出现“meta…”
解决方法： sudo apt-get update

Reference

1. https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html （安装ROS）
2. https://www.ncnynl.com/archives/201701/1277.html （安装Qt-creator）
3. https://ros-industrial.github.io/ros_qtc_plugin/_source/How-to-Install-Users.html#qt-installer-procedure （安装ros_qtc_plugin插件）
4. http://wiki.ros.org/ROS/Installation（ROS Wiki）
5. https://blog.csdn.net/dream_cc/article/details/54836896 （安装RoboWare）