kalibr 标定双目相机

1、kalibr 源码编译

ROS编译

见kalibr install wiki: https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation

注意：按照wiki步骤安装所有依赖包，不然编译会各种报错，安装后也可能会提示缺少python依赖包，按照提示安装即可。

ImportError: No module named sm

pip install sm 

2、准备标定板

我使用的标定板是Aprilgrid标定板，下载地址https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/downloads，每个标定板对应一个pdf文件和一个ymal文件，ymal文件里保存着标定板的尺寸信息。  

3、准备双目相机bag包

<1>  启动相机

roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch

通常设备采集的频率为 20-60 hz, 这会使得标定的图像过多, 而导致计算量太大. 最好将rostopic的频率降低到4hz左右进行采集。要确保图像不要模糊，运动不要太快！！！

rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/left/image_color 4.0 /left
rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/right/image_color 4.0 /right

然后采集不同姿态下的相机数据：

rosbag record -O stereo_calibra.bag /left /right

4、标定过程

cd ~/kalibr_
source devel/setup.bash
rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --bag '/home/cjn/stereo_calibra.bag' --topics /left /right --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target '/home/cjn/下载/april_6x6_80x80cm.yaml' --show-extraction --approx-sync 0.1

指令参考：Multiple camera calibration 

标定过程中报错：

Cameras are not connected through mutual observations, please check the dataset. Maybe adjust the approx. sync. tolerance. 

应该是两个相机时间不同步导致的，需要调整参数：--approx-sync

参考链接：https://github.com/shanmo/Kalibr-camera-calibration/tree/master/stereo%20camera%20calibration/preliminary%20test 

 

小觅双目摄像头D1000-IR-120/Color模组评测(下)