激光slam框架知识整理

一、分类
2d slam 适用于室内 成本低
3d slam 可用于室外 成本高，信息量大

二、激光slam经典算法分类
滤波方式 gmapping(RBPF)
图优化方式 cartogrpaher karto
三、扫描匹配方式

scan-to-scan 局部扫描 gmapping
scan-to-map 全局扫描 hector cartographer karto
map-to-map

帧间匹配方法：
ICP
NDT
PL-ICP
CSM+梯度优化
梯度优化 hector

地图类型：
覆盖栅格地图（Occupied Grid Map）
点云地图
四、2D回环检测方法
scan-to-map
map-to-map
Branch and Bound &Lazy Decision cartographer
五、激光SLAM在实际环境中的问题
四大类问题：
1、退化环境（Degeneration Environment）：走廊问题、空旷环境
2、地图的动态更新（Map Update）：地图的变更到时定位出错
3、全局定位（Global Localization）：绑架问题
4、动态环境定位（Dynamic Localization）：人、车和其他物体影响
六、实际环境中的问题
动态物体
环境变化
几何结构相似环境、
建图的操作复杂
全局定位
地面材质的变化
地面凹凸不平
机器人载重的变化