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路径规划论文阅读小记


Dijkstra

图搜索，广度优先

A*

图搜索，通过启发式成本h的设置完成对指定目标/目标集的寻径

PFM（Potential Field Method 人工势场）

全局路径规划，灵活构造势场可以实现不同的目标。多势场组合对高自由度机器人/机械臂的运动进行规划。

BFP（Best First Planner）

利用势场进行深度优先搜索，通过填充构造鞍点从局部极小值逃逸。

RRT（Rapidly Exploring Random Tree 快速搜索随机树）

本质是构图，随机化生长的过程中寻找目标，进一步有双向连结随机树、以一定概率向目标扩展等方法加速实现寻径。

PRM（Probabilistic Roadmap Method 随机道路图）

随机化构图，反映环境信息，构图完成后将给定的起点和目标点连进道路图中，需要再通过A*等图搜索算法寻找最小成本路径。

State Lattice Algorithm（状态格算法）

构图，反映环境信息，特点是小范围遍历后平移扩展，构图完成后状态格将囊括环境中的所有状态，再叠加costmap加入障碍物信息，当给定起点和目标后，需要再通过A*等图搜索算法寻找最小成本路径。


DWA（Dynamic Window Approach 动态窗口法）

局部路径规划、运动规划，基于速度采样。


待续

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