使用cartographer_ros（在线/离线）构建地图后保存地图的方法

1，安装cartographer

请看我写的这篇文章虽然我使用的是ubuntu18.04的melodic版本的ROS，但是ROS是兼容的，即你的ROS版本和系统和我的不同，也可以使用这篇文章的方法正确的安装。

2，使用cartographer构建号地图后怎么保存成yaml和png文件呢？

关于cartographer_ros的文档，官方有提供，请看这里

2.1 保存地图

1. 当使用cartographer在线建图时，cartographer不知道什么时候结束，所以要先调用服务来关闭传感器数据的接收。

rosservice call /finish_trajectory 0

2. 将当前地图信息的快照保存为后缀名为.pbstream

# Ask Cartographer to serialize its current state.
# (press tab to quickly expand the parameter syntax)
rosservice call /write_state "{filename: '<绝对路径存放地图信息>/<地图保存的名字>.pbstream', include_unfinished_submaps: 'true'}"

3. 通过cartographer提供的ros包，将后缀名为.pbstream的地图信息，转化成ros地图信息

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=<保存地图的绝对路径>/<地图命名> -pbstream_filename=<存放pbstream地图快照信息的绝对地址>/<filename>.pbstream -resolution=0.05

2.2 也可以尝试使用map_server保存地图

rosrun map_server map_saver map:=/<your map topic> -f <map_name>

不过保存cartographer的地图不是特别好，不推荐。